(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210889493.3 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 湖州丽天智能科技有限公司 地址 313000 浙江省湖州市红丰路13 66号3 幢10层1012- 502 (72)发明人 孙欣　于涛　白亮亮　 (74)专利代理 机构 上海硕力知识产权代理事务 所(普通合伙) 31251 专利代理师 张光明 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 18/00(2006.01) H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 光伏清洗系统及清洗方法 (57)摘要 本发明公开了光伏清洗系统及清洗方法， 光 伏清洗系统包括自主导航式移动装置； 机械臂， 具有连接端和搬运端， 连接端连接于自主导航式 移动装置； 清洗机器人， 机械臂的搬运端适于连 接于清洗机器人； 光伏清洗系统具有清洗状态和 搬运状态， 在清洗状态， 清洗机器人适于对光伏 组件进行清洗作业， 搬运端与清洗机器人分离； 在搬运状态， 搬运端适于连接于清洗机器人， 并 能够搬运清洗机器人至所述光伏组件的预设位 置。 其能够在清洗作业的过程中， 机械臂与清洗 机器人相分离， 两部分之间没有硬连接， 能够降 低自主导航式移动装置在不平整地面移动时会 将抖动传递至清洗机器人， 能够提高清洗机器人 运行过程中的平稳性。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115121528 A 2022.09.30 CN 115121528 A 1.光伏清洗系统， 用于对光伏组件进行清洗作业， 其特 征在于， 包括： 自主导航式移动装置； 机械臂， 具有连接端和搬运端， 所述连接端连接 于所述自主导 航式移动装置； 清洗机器人， 所述机 械臂的所述搬运端适于连接 于所述清洗 机器人； 所述光伏清洗系统具有清洗状态和搬运状态， 在所述清洗状态， 所述清洗机器人适于 对所述光伏组件进 行清洗作业， 所述搬运端与所述清洗机器人分离； 在所述搬运状态， 所述 搬运端适于连接于所述清洗机器人， 并能够搬运所述清洗机器人至所述光伏组件的预设位 置。 2.根据权利要求1所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 还包括视觉识别机构， 所述视觉 识别机构包括第一图像获取单元和 第一图像处理单元， 所述第一图像获取单元安装于所述 搬运端， 用于获取所述光伏组件的第一图像数据， 所述第一图像处理单元能够基于视觉识 别算法对所述第一图像数据进 行处理， 以确定相 邻所述光伏组件之 间是否满足预设搬运条 件， 当满足预设搬运条件， 所述机械臂的所述搬运端 连接于所述清洗机器人， 并将所述清洗 机器人搬运至相邻所述 光伏组件。 3.根据权利要求2所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 还包括安装于所述搬运端的电控 吸附件， 所述清洗机器人 的预设位置设有适配于所述电控吸 附件的吸 附部， 控制所述电控 吸附件的电量供应能够 控制所述电控吸附件在吸附状态和松 开状态之 间切换， 在所述吸附 状态时， 所述电控吸附件吸附所述吸附部， 能够带动所述清洗机器人移动； 在所述松开状态 时， 所述电控吸附件与所述吸附部分离， 所述机 械臂与所述清洗 机器人分离 。 4.根据权利要求3所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 还包括识别机构， 所述识别机构 包括第一识别器和若干第一识别标记， 若干所述第一识别标记位于所述光伏组件的预设位 置， 所述第一识别器安装于所述机械臂的所述搬运端， 所述第一识别器能够识别所述第一 识别标记， 用于确定所述搬运端在所述 光伏组件所在平面的相对位置 。 5.根据权利要求1所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 还包括冲洗机构， 所述冲洗机构 包括箱体、 冲洗枪头以及连接软管， 所述箱体安装于所述自主导航式移动装置， 所述冲洗枪 头安装于所述清洗机器人， 所述连接软管的一端连通所述箱体， 另一端 连通所述冲洗枪头， 通过所述冲洗枪头能够抽取 所述箱体中的冲洗液体冲洗所述 光伏组件。 6.根据权利要求5所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 所述冲洗机构还包括第 二图像获 取单元和第二图像识别单元， 所述第二图像获取单元安装于所述清洗机器人， 用于在所述 清洗机器人对所述光伏组件进 行清洗作业的过程中获取所述光伏组件的第二图像数据， 所 述第二图像识别单元能够基于视觉识别算法对所述第二图像数据进行 处理， 以识别所述光 伏组件的待冲洗区域， 所述第二图像识别单元识别所述待冲洗区域后， 控制所述冲洗枪头 向所述待冲洗区域喷洒冲洗液体。 7.根据权利要求6所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 还包括判断机构， 所述判断机构 包括安装于所述清洗机器人的红外热像仪和红外相机， 所述红外热像仪用于获取光伏组件 的温度数据， 所述红外相 机用于获取所述光伏组件的三维影像数据； 所述判断机构能够基 于所述温度数据和所述 三维影像数据判断所述 光伏组件是否存在异常。 8.根据权利要求1所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 还包括清洗臂， 所述清洗臂具有 清洗组件， 所述清洗组件安装于所述自主导航式移动装置， 在所述自主导航式移动装置在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115121528 A 2相邻两排所述光伏组件之 间的间隙移动， 所述清洗机器人对其中一排的所述光伏组件的正 面进行清洗作业时， 所述清洗臂 适于携带所述清洗组件对另一排的所述光伏组件的背面进 行清洗作业。 9.根据权利要求8所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 还包括安装于所述机械臂的所述 搬运端的电控吸附件， 所述电控吸附件吸附所述清洗组件形成所述清洗臂。 10.光伏清洗系统的清洗方法， 其特 征在于， 包括： 在清洗机器人对光伏 组件进行清洗作业的过程中， 通过安装于机械臂的搬运端的第 一 图像单元获取所述光伏组件的第一图像数据， 所述机 械臂安装于自主导 航式移动装置； 基于视觉识别算法对所述第 一图像数据进行处理， 以确定相邻所述光伏组件之间是否 满足预设搬运条件； 响应于相邻所述光伏 组件之间的距离满足预设搬运条件， 控制对安装于所述机械臂的 所述搬运端的电控吸附件的电量供应使得所述电控吸附件吸附所述清洗机器人， 所述机械 臂带动所述清洗机器人移动， 在所述清洗机器人移动至相邻所述光伏组件后， 控制所述电 控吸附件的电量供应， 使得所述电控吸 附件与所述清洗机器人分离， 所述机械臂与所述清 洗机器人分离 。 11.根据权利要求10所述的光伏 清洗系统的清洗方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过安装于所述清洗 机器人的第二图像获取 单元获取所述光伏组件的第二图像数据； 基于视觉识别算法对所述第二图像数据进行处理， 以识别所述光伏组件的待冲洗区 域， 响应于识别到所述待冲洗区域， 控制安装于所述清洗机器人 的冲洗枪头 向所述待冲洗 区域喷洒冲洗液体， 其中所述冲洗枪头通过连接软管与安装于所述自主导航式移动装置的 箱体连通。 12.根据权利要求1 1所述的光伏 清洗系统的清洗方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过安装于所述清洗 机器人的红外热像仪获取 所述光伏组件的温度数据； 通过安装于所述清洗 机器人的红外相机获取 所述光伏组件的三维影 像数据； 基于所述温度数据和所述 三维影像数据判断所述 光伏组件是否存在异常。 13.根据权利要求10所述的光伏清洗系统， 其特征在于， 在所述机械臂与所述清洗机器 人处于分离状态时， 所述机械臂的所述搬运端能够吸 附清洗组件， 在所述自主导航式移动 装置在相 邻两排所述光伏组件 之间的间隙移动， 所述清洗机器人对其中一排的所述光伏组 件的正面进行清洗作业时， 所述自主导航式移动装置适于携带所述机械臂吸附所述清洗组 件对另一排的所述 光伏组件的背面进行清洗作业。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115121528 A 3