(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210869873.0 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 深圳市精灵 机器人自动化有限公司 地址 518102 广东省深圳市宝安区西乡街 道固戍二路与 宝源路交汇处企拓商务 A311 (72)发明人 彭康力　唐羽泽　包闻天　 (74)专利代理 机构 深圳市众元信科专利代理有 限公司 4 4757 专利代理师 阚思行 (51)Int.Cl. B08B 9/051(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B65B 43/26(2006.01) B65B 1/12(2006.01)B65B 7/02(2006.01) (54)发明名称 一种管道 清洁机器人 (57)摘要 本发明公开了一种管道清洁机器人， 包括机 器主体和设置在机器主体一侧的安装架体， 所述 机器主体外侧均匀设置有多组用于支撑定位的 固定座， 每组所述固定座均设置为两个， 且每组 所述固定座上均设置有调节机构， 所述调节机构 上设置有滚轮， 还包括清洁件， 所述清洁件设置 在所述机器主体底部， 所述清洁件上设置有刮 耙， 还包括有打包机构， 此管道清洁机器人， 以区 别于现有技术， 使得操作人员在对 管道进行清洁 时， 通过所述调节机构驱使滚轮转动， 以能够在 不同直径的管道内行走， 在机器人行走时通过所 述清洁件驱使刮耙往复运动， 以将管道底部的杂 质耙松， 通过所述打包机构实现将集杂袋的袋口 打开和闭合， 进而将管道底部的杂质收集在集杂 袋内并完成打包。 权利要求书2页 说明书6页 附图10页 CN 115228858 A 2022.10.25 CN 115228858 A 1.一种管道 清洁机器人， 包括机器主体(1)和设置在机器主体(1)一侧的安装架体(2)， 其特征在于： 所述机器主体(1)外侧均匀设置有多 组用于支撑定位的固定座(31)， 每组 所述固定座(31)均设置为两个， 且每组所述固定座(31)上均设置有调节机构(3)， 所述调节 机构(3)上设置有滚轮(32)， 以通过所述调节机构(3)驱使滚轮(32)转动， 以能够在不同直 径的管道内行 走； 还包括清洁件(5)， 所述清洁件(5)设置在所述机器主体(1)底部， 所述清洁件(5)上设 置有刮耙(51)， 以通过 所述清洁件(5)驱使刮耙(51)往复运动， 以将管道 底部的杂质耙 松； 还包括有打包机构(6)， 所述打包机构(6)设置在安装架体(2)内部， 所述安装架体(2) 内设置多个用于收集杂质的集杂袋(7)， 以通过所述打包机构(6)实现将集杂袋(7)的袋口 打开和闭合， 进 而将管道 底部的杂质收集在集杂袋(7)内并完成打包。 2.根据权利要求1所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述调节机构(3)包括两 个分别转动设置在固定座(31)上的主撑杆(33)， 所述滚轮(32)分别转动设置在 主撑杆(33) 端部， 两个所述固定座(31)之间还转动设置有双向丝杆(34)， 所述双向丝杆(34)两端分别 螺纹连接有移 位座(35)， 两个所述移位座(35)均滑动设置在机器主体(1)外壁， 两个所述移 位座(35)分别与相邻的主撑杆(33)之间转动设置有调节撑杆(36)， 以在转动所述双向丝杆 (34)时驱使两个所述移位 座(35)反向移位， 进 而驱使两个所述滚轮(32)同步 转动； 所述移位 座(35)上还设置有顶块(37)， 以保证调节撑杆(3 6)能够正常转动调节。 3.根据权利要求2所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 还包括有设置在机器主体 (1)内的同步件(4)， 以通过所述同步件(4)驱使多个所述双向丝杆(34)同步转动， 进而同步 转动多个所述滚轮(32)， 所述双向丝杆(34)靠 近安装架体(2)一端延伸至固定座(31)外侧； 所述同步件(4)包括设置在机器主体(1)内壁的同步电机(41)， 所述同步电机(41)输出 端和多个所述双向丝杆(34)延伸至固定座(31)外侧一端分别设置有带轮(42)， 多个所述带 轮(42)之间设置有同步带(43)。 4.根据权利要求3所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述清洁件(5)包括设置 在机器主体(1)内部的支撑座(52)， 所述机器主体(1)侧壁和支撑座(52)之间设置有滑动架 (53)， 所述滑动架(53)内滑动设置有滑动杆(54)， 所述滑动杆(54)活动贯穿机器主体(1)底 部， 所述刮耙(51)通过螺 栓活动安装在滑动杆(54)底部； 所述支撑座(52)上还设置有旋转电机(55)， 所述旋转电机(55)输出端转动设置有转动 杆(56)， 所述转动杆(56)端部转动设置有偏转杆(57)， 所述偏转杆(57)转动设置在滑动杆 (54)上， 以通过所述旋转电机(55)驱动转动杆(56)转动， 进而通过偏转杆(57)的连接带动 滑动杆(54)在滑动架(5 3)内滑动移位。 5.根据权利要求4所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述安装架体(2)呈 “凸” 字形结构， 所述打包机构(6)包括两个分别设置在安装架体(2)内壁的竖向柱(61)， 所述竖 向柱(61)上均匀开设有多个用于放置集杂袋(7)的弧形槽(62)， 所述安装架体(2)底部设置 有两个用于将集杂袋(7)的袋口打开收集杂质的导向架(63)， 所述导 向架(63)分别位于相 邻的竖向柱(61)下 方； 所述安装架体(2)底部两侧开设有矩形槽(64)， 所述矩形槽(64)与导向架(63)上的槽 口相连通， 所述安装架体(2)两侧还安装有电推杆(65)， 所述电推杆(65)底板设置有顶板 (66)， 所述顶板(66)活动设置在矩形槽(64)和导向架(63)内， 以通过所述电推杆(65)驱使权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115228858 A 2顶板(66)将集杂袋(7)打开。 6.根据权利要求5所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述集杂袋(7)包括两个 活动设置在安装架体(2)内部的刚性弧形杆(71)， 两个所述刚性弧形杆(71)两端均转动设 置有折杆(72)， 相邻两个所述折杆(72)端部均通过转轴转动连接， 两个所述刚性弧形杆 (71)之间还设置有收集袋(73)； 所述刚性弧形杆(71)两端均开设有圆槽(74)， 所述圆槽(74)内均设置有弹性卡接件 (8)， 以通过所述弹性卡接件(8)将集杂袋(7)的刚性弧形杆(71)定位在相邻的两个弧形槽 (62)内。 7.根据权利要求6所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述弹性卡接件(8)包括 设置在刚性弧形杆(71)上的弹簧(81)， 所述弹簧(81)设置在圆槽(74)内， 且端部均 设置有 定位柱(82)， 所述定位柱(82)能够与弧形槽(62)相接触。 8.根据权利要求7所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述打包机构(6)还包括 有设置在安装架体(2)内的下袋件(9)， 以通过所述下袋件(9)将设置在安装架体(2)内的刚 性弧形杆(71)依次压下， 所述下袋件(9)包括转动设置在安装架体(2)内部的驱动轴(91)， 所述驱动轴(91)外侧设置有螺旋叶片(92)， 所述刚性弧形杆(71)分别放置在螺旋叶片(92) 上， 所述安装架体(2)上还设置有驱动电机(93)， 所述 驱动轴(91)与驱动电机(93)输出端相 连接。 9.根据权利要求8所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述安装架体(2)底部还 设置有摄像头(10)， 所述摄像头(10)正对收集袋(73)， 以通过所述摄像头(10)实时观察收 集袋(73)内部杂质。 10.根据权利要求9所述的一种管道清洁机器人， 其特征在于： 所述机器主体(1)远离安 装架体(2)一侧设置有多个用于安装定位的支撑杆(11)， 所述支撑杆(11)上均设置有出液 管道(12)， 所述出液管道(12)端部均设置有雾化喷头(13)， 所述机器主体(1)内部设置有分 流箱(14)， 多个所述出液管道(12)均与分流箱(14)相连通， 所述机器主体(1)内还设置有清 洗液箱(15)， 所述清洗液箱(15)的出口通过 水泵与分流箱(14)相连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115228858 A 3