(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221084148 8.5 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 广州城市理工学院 地址 510800 广东省广州市花都区学府路1 号 (72)发明人 郭建　唐广　涂尊鹏　徐镔滨　 张晓佳　梁永杰　李虹　 (74)专利代理 机构 广州慧宇中诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44433 专利代理师 刘各慧 (51)Int.Cl. B08B 1/04(2006.01) B08B 5/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) H02S 40/10(2014.01)B01D 45/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种清洁光伏板的履带式机 器人 (57)摘要 本发明提供一种清洁光伏板的履带式机器 人， 包括清洁机器人， 所述清洁机器人包括底盘、 行走机构、 清洁机构和吸尘机构， 所述行走机构 设置在底盘的两侧， 在底盘的两端设有清洁机 构， 所述吸尘机构设置在底盘的中心并连接清洁 机构； 上述结构 的清洁机器人， 清洁机构和吸尘 机构共同进行清洁作业， 行走机构驱动清洁机器 人进行行走， 在行走的过程中清洁机构通过滚刷 组件将沿路上的灰尘进行清洁收集， 提高光伏清 洁机器人的自动化程度， 实现对 灰尘的收集以及 对灰尘进行多级处理， 从而使得灰尘的清洁更加 有效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115193786 A 2022.10.18 CN 115193786 A 1.一种清洁光伏板的履带式机器人， 包括清洁机器人， 其特征在于： 所述清洁机器人包 括底盘、 行走机构、 清洁机构和吸尘机构， 所述行走机构设置在底盘的两侧， 在底盘的两端 设有清洁机构， 所述吸尘机构设置在底盘的中心并连接清洁机构； 所述吸尘机构包括沉降室、 风机、 第 一吸尘口和第 二吸尘口； 所述第 一吸尘口位于沉降 室的一端， 第二吸尘口位于沉降室的另一端， 在沉降室的中心设有风机； 所述沉降室包括第一沉降箱、 第二沉降箱和总沉降箱， 所述第一沉降箱位于沉降室的 一端并连通第一吸尘口， 所述第二沉降箱位于沉降室的另一端并连通第二吸尘口， 所述总 沉降箱位于第一沉降箱和第二沉降箱之间， 所述风机位于总沉降箱的上方； 第一吸尘口与 风机之间形成第一风流通道， 第二吸尘口与风机之间形成第二风流通道， 第一风流通道为 自第一吸尘口向总沉降箱方向向内向上倾斜设置， 第二风流通道为自第二吸尘口向总沉降 箱方向向内向上倾 斜设置； 风机的一侧设有出风口； 在第一沉降箱和第二沉降箱的下方设有一级沉降槽， 在总沉降箱下方设有二级沉降 槽； 在一级沉降槽上 方的第一 沉降箱和第二 沉降箱内设有第一阻挡块； 所述清洁机构包括将灰尘收集至第一吸尘口和第二吸尘口 的滚刷组件。 2.根据权利要求1所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 所述第 一阻挡 块包括第一主体、 第一分流部和第二分流部， 所述第一分流部设置在第一主体的一端且第 一分流部沿着第一主体的一端向下向外倾斜延伸； 所述第二分流部 设置在第一主体的一端 且第二分流部沿着第一主体的一端向上向外倾斜延伸设置， 第一分流部的末端的垂 直投影 部位于一级沉降槽内。 3.根据权利要求1所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 在第 一沉降箱 与总沉降箱的连接处以及第二沉降箱与总沉降箱的连接处上设有第二阻挡块； 所述第二阻 挡块设置在沉降室的上端和下端， 在沉降室上端和下端的第二阻挡块之间形成灰尘通道， 灰尘通道的宽度小于第一阻挡块和第二阻挡块在灰尘通道方向上投影的宽度。 4.根据权利要求1所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 在第 一沉降箱 和第二沉降箱的底部设有向一级沉降槽方向倾 斜向下延伸设置的灰尘落料斜 面。 5.根据权利要求3所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 在第 一沉降箱 和总沉降箱之 间设有第一限位柱， 所述第一限位柱的顶面靠近总沉降箱的一端向靠近第一 沉降箱的一端倾斜向下延伸设置； 在第二沉降箱和总沉降箱之间设有第二限位柱， 所述第 二限位柱的顶面靠近总沉降箱的一端向靠近第二沉降箱的一端倾斜向下延伸设置； 位于沉 降室下端的第二阻挡快设置在第一限位柱和第二限位柱的顶面上。 6.根据权利要求1所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 所述行走机构 包括行走安装板、 行走外壳、 行走电机、 行走主动轮、 行走从动轮和行走履带， 所述行走安装 板固定在底盘上， 所述行走从动轮通过行走从动轮轴转动的安装在行走安装板的一端， 所 述行走主动轮位于行走安装板的另一端， 所述行走电机设置在底盘上， 行走电机的驱动轴 穿过行走安装板与行走主动轮连接， 所述行走履带缠绕在行走主动轮和行走从动轮之间； 所述行走外壳设置在行 走安装板上且盖在行 走履带的上 方。 7.根据权利要求1所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 所述清洁机构 还包括滚刷驱动组件， 所述滚刷驱动组件包括滚刷驱动电机、 滚刷驱动轮、 滚刷驱动从动轮 和滚刷驱动带； 所述滚刷驱动电机通过滚刷安装架安装在沉降室上， 在滚刷驱动电机的驱权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115193786 A 2动轴上设有滚刷驱动轮； 所述滚刷组件设置在沉降室的顶端且位于滚刷驱动组件下方， 所 述滚刷驱动从动轮设置在滚刷组件上， 在 滚刷驱动从动轮与滚刷驱动轮之 间设有滚刷驱动 带。 8.根据权利要求7所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 所述滚刷组件 包括第一滚刷安装架、 第二滚刷安装架、 滚刷驱动轴、 滚刷升降舵机、 第一升降臂、 第二升降 臂、 第一滚刷和第二滚刷； 所述滚刷升降舵机 设置在沉降室顶端的一侧， 在 滚刷升降舵机的 驱动轴上设有第一升降臂， 所述第一升降臂上设有第一滚刷安装架； 第二升降臂通过第二 升降臂连接轴转动得设置在沉降室顶端的另一侧， 在第二升降臂上设有第二滚刷安装架， 所述滚刷驱动轴设置在第一滚刷安装架和 第二滚刷安装架之间， 所述滚刷驱动轴的一端穿 过第一滚刷安装架的一端并通过第一滚刷轴承连接在第一滚刷安装架的另一端， 在第一滚 刷安装架上的滚刷驱动轴上设有第一滚刷； 所述滚刷驱动轴的另一端穿过第二滚刷安装架 的一端并通过第一滚刷 轴承连接在第二滚刷安装架的另一端， 在第二滚刷安装架上的滚刷 驱动轴上设有第二滚刷； 所述滚刷驱动从动轮设置在第一滚刷安装架和 第二滚刷安装架之 间的滚刷驱动轴上。 9.根据权利要求8所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 底盘的两端的 清洁机构为中心对称方式放置； 所述第一滚刷为右旋螺纹结构， 所述第二滚刷为左旋螺纹 结构； 第一吸尘口和第二吸尘口 的位置位于第一滚刷和第二滚刷的之间。 10.根据权利要求2所述的一种清洁光伏板的履带式机器人， 其特征在于： 第一分流部 的末端的靠近一级沉积槽的端面向上倾斜设置， 第一分流部的末端远离一级沉积槽的端面 向下倾斜设置， 第二分流部的末端靠近风机一侧的端面向上向外倾斜设置， 第二分流部的 末端远离风机一侧的端面向上向内倾 斜设置。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115193786 A 3