(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221084010 3.3 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 立铠精密科技(盐城)有限公司 地址 224001 江苏省盐城市亭湖区盐才路8 号 (72)发明人 杨寅可　李杰　 (74)专利代理 机构 杭州昱呈专利代理事务所 (普通合伙) 33303 专利代理师 周朝 (51)Int.Cl. B08B 7/00(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B26D 1/547(2006.01) B26D 5/00(2006.01) B26D 7/01(2006.01)B65G 43/08(2006.01) B65G 47/91(2006.01) (54)发明名称 一种全自动除胶设备及除胶方法 (57)摘要 本发明提供一种全自动除胶设备及除胶方 法， 包括控制器、 固定治具、 除胶装置和机械臂， 其特征在于， 除胶装置包括基板， 基板上铰接出 线轮和收线轮， 基板上还固设架线爪， 架线爪具 有除胶口， 出线轮上卷设除胶线， 除胶线呈张紧 状态经过除胶口由收线轮卷收， 基板上还设置驱 动组件， 驱动组件驱动出线轮和收线轮转动； 机 械臂的末端装设除胶装置， 除胶装置的除胶口朝 向固定治具的固定工位边 沿； 架线爪上固装朝向 固定工位边沿的摄像头， 摄像头通过电路连接控 制器， 控制器通过电路连接机械臂。 本发明采用 智能操控机械化全自动作业， 对产品固定、 周向 割胶作业， 节省人工成本， 提高工作效率； 智能判 别胶体是否清除， 利用重复除胶路径， 确保产品 除胶彻底。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115213175 A 2022.10.21 CN 115213175 A 1.一种全自动除胶 设备， 包括控制器、 固定治具、 除胶装置和机械臂， 其特征在于， 所述 除胶装置包括基板， 所述基板上铰接出线轮和收线轮， 所述基板上还固设架线爪， 所述架线 爪具有除胶口， 所述出线轮上卷设 除胶线， 所述除胶线呈张紧状态经过所述除胶口由所述 收线轮卷收， 所述基板上还设置驱动组件， 所述驱动组件驱动所述出线轮和所述收线轮转 动； 所述机械臂的末端装设所述除胶装置， 所述除胶装置的除胶口朝向所述固定治具的固 定工位边沿； 所述架线爪上固装朝向所述固定工位边沿的摄像头， 所述摄像头通过电路连 接所述控制器， 所述控制器通过电路连接所述机 械臂。 2.如权利要求1所述的全自动除胶 设备， 其特征在于， 所述架线爪包括固装于所述基板 前端的爪座， 所述爪座的前端固装U型爪头， 所述U型爪头的凹口为所述除胶口， 所述U型爪 头的两相对侧 壁上呈对峙开设穿线孔， 所述穿线孔内设置导滑筒， 所述除胶线顺次穿过所 述导滑筒在所述除胶口中形成拉紧状态。 3.如权利要求2所述的全自动除胶设备， 其特征在于， 所述爪座内设置安装腔， 所述安 装腔内呈对称 铰接两根张紧杆， 两根所述张紧杆一一设置于所述U 型爪头的外侧， 两根所述 张紧杆之间夹设弹簧， 所述张紧杆的外侧部 抵靠所述除胶线形成滑 移连接。 4.如权利要求3所述的全自动除胶设备， 其特征在于， 所述张紧杆的外侧部凸设导滑 座， 所述导滑座内穿设销轴， 所述销轴上呈转动套接导滑轮， 所述导滑轮的中部凹设环形 槽， 所述除胶线嵌入所述环形槽内形成滚滑连接 。 5.如权利要求1所述的全自动除胶 设备， 其特征在于， 所述驱动组件包括呈转动 穿接于 所述基板上的传动轴， 所述传动轴的一端固套转动轮， 所述传动轴的另一端固套主动齿轮， 所述出线轮/所述收线轮中心固穿转轴， 所述转轴上固套从动齿轮， 所述主动齿轮与所述从 动齿轮相啮合连接 。 6.如权利要求5所述的全自动除胶 设备， 其特征在于， 所述转动轮与 所述基板之间设置 调档组件， 所述调档组件包括定位销， 所述转动轮上贯设装配孔， 所述基板表 面绕所述转动 轮凹设若干 定位孔， 所述定位销贯 穿所述装配孔伸入 任一所述定位 孔形成卡接固定 。 7.如权利要求5所述的全自动除胶设备， 其特征在于， 所述基板上开设传动孔， 所述传 动孔内固设传动轴承， 所述传动轴贯穿所述传动轴承形成转动连接； 所述基板上开设转接 孔， 所述转接孔内 固设转接轴承， 所述 转轴贯穿所述转接轴承形成转动连接 。 8.如权利要求1所述的全自动除胶设备， 其特征在于， 所述固定治具包括底架， 所述底 架上装设吸 附主板， 所述吸 附主板的顶面为所述固定工位， 所述固定工位的周侧凸设若干 限位块。 9.如权利要求1所述的全自动除胶设备， 其特征在于， 所述机械臂包括基座， 所述基座 上呈转动连接臂体， 所述臂体的末端设置安装盘， 所述除胶装置的基板通过若干螺丝与所 述安装盘形成装配固连。 10.如权利要求1所述的全自动除胶设备的除胶方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 1)、 根据产品的外型轮廓， 通过控制器编辑机 械臂的运动轨 迹， 以确定除胶路径； 2)、 将产品放置在固定治具的固定工位上， 通过四周的若干限位块将产品进行准确定 位， 再通过抽气形成真空使吸附主板将产品牢固吸附固定； 3)、 启动机械臂带动除胶装置移动至产品旁侧， 使除胶口内的除胶线紧压产品的侧边权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115213175 A 2沿， 机械臂带动除胶装置沿产品侧 边沿定向转圈位移一周， 由此利用除胶线的压紧力将产 品周边的胶体割除； 4)、 在除胶线割除胶体的过程中， 通过摄像头随后对产品侧边沿进行图像拍摄， 并将拍 摄图像发送至控制器， 通过控制器中的识图程序进 行识别， 判断胶体是否完全清除， 若仍有 胶体未被清除， 则控制 器操控机械臂重复一周除胶路径， 直至判断产品侧 边沿上胶体完全 清除为止 。 11.如权利要求10所述的全自动除胶设备的除胶方法， 其特征在于， 在步骤3)中， 在除 胶线割胶过程中， 除胶线压紧产品侧边沿形成 内凹形变， 从而将压紧力传递至张紧杆， 进一 步压缩弹簧， 通过弹簧的弹力保持除胶线的张紧程度， 一则使除胶 线具有割胶张紧度， 二则 通过弹性缓冲保护除胶线， 避免断线发生。 12.如权利要求10所述的全自动除胶设备的除胶方法， 其特征在于， 当除胶线上粘附胶 体而无法进 行割胶操作时， 将定位销向外拔出使其脱离定位孔， 从而释放转动轮进 行旋转， 同步带动主动齿轮旋转， 通过啮合带动 从动齿轮旋转， 带动出线轮释放除胶线； 另一方面， 同理使收线轮同步旋转对使用过的除胶线进 行卷收； 而后重新将定位销内推入相应位置的 定位孔中， 再次形成卡接以固定转动轮； 通过除胶线移送使除胶口内更换新的除胶线， 以备 后续割胶使用。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115213175 A 3