(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210829300.5 (22)申请日 2022.07.15 (71)申请人 江苏赛瑞机 器人装备有限公司 地址 213000 江苏省常州市钟楼经济开发 区玉龙南路178号61 1号 (72)发明人 王蓉　张建军　 (74)专利代理 机构 常州嘉同至合专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 32594 专利代理师 许建 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 57/00(2006.01) B65G 47/91(2006.01) B08B 5/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 用于抽油管码放的智能辅助机 械手 (57)摘要 本发明涉及用 于抽油管码放的智能辅助机 械手， 包括安装架， 滑移安装于安装架上的移动 架。 本发明通过机械手来到需要被运送的抽油管 上方， 其向下伸出将抽油管夹持， 而抽油管被夹 持在两列弹性轮和一列压轮 之间， 与抽油管之间 呈现滚动连接， 压轮是可以通过电机被驱动转 动， 于是与抽油管之间形成滚动摩擦从而可以带 动抽油管在在机械手内移动， 调整其位置， 因此 即便是初始夹持各个抽油管的位置不一样， 通过 在机械手内灵活移动抽油管达到将将其两端延 伸出抽油管的长度一致或者自由调节这个延伸 长度， 令抽油管最终被码放时， 其端部可 以达到 对齐效果， 无需后续的人工调整， 人工在夹持操 作时即可调节， 降低后期劳动强度。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 114955578 A 2022.08.30 CN 114955578 A 1.用于抽油管码放的智能辅助机械手， 包括安装架(1)、 滑移安装于安装架(1)上的移 动架(2)和固定安装于所述移动架(2)上的升降装置(3)， 所述升降装置(3)的输出端固定连 接有梯形架(4)， 其特征在于： 所述梯形架(4)的底部固定安装有固定板(5)， 所述固定板(5) 的两端均安装有转动架(6)， 所述转动架(6)的底端通过导向杆(8)连接有夹爪(7)， 所述转 动架(6)上固定安装有气缸(9)且气缸(9)的输出端与夹爪(7)固定连接， 两个所述夹爪(7) 的内侧均设有一列弹性轮(10)。 2.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 所述固定板 (5)的顶部固定安装有两列喷管(14)， 所述喷管(14)的喷口穿过固定板(5)延伸至其下方， 两列所述喷管(14)的顶部均通过一 根分流管(15)连通。 3.如权利要求2所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 两列 所述喷管 (14)的底部均朝向中部倾 斜， 且两列所述喷管(14)的倾 斜角度均相等。 4.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 所述夹爪(7) 与其连接的转动架(6)之间同步张合， 所述夹爪(7)相对于转动架(6)的伸缩方向与导 向杆 (8)的延伸方向相同， 所述夹爪(7)的正向截面呈勺状。 5.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 所述弹性轮 (10)安装于夹爪(7)内侧的中部， 所述压轮(13)与两列弹性轮(10)在正视方向始终构成等 腰三角形， 所述弹性轮(10)与抽油管之间挤压 接触。 6.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 所述抽油管处 于水平状态时， 两列所述 弹性轮(10)与抽油管之间的接触位置位于其水平 直径所处高度的 下方。 7.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 所述弹性轮 (10)包括有夹持滚轮(101)、 套筒(102)、 顶杆(103)和弹簧(104)， 所述夹爪(7)开设有内腔， 所述套筒(102)位于夹爪(7)的内侧， 所述顶杆(103)套设于套筒(102)的内侧且其顶端与夹 持滚轮(101)固定连接， 所述弹簧(104)弹性支撑于夹持滚轮(101)的底部与夹爪(7)的内腔 底部之间， 所述夹持滚轮(101)与抽油管滚动连接 。 8.如权利要求1所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 所述导向杆 (8)包括有导向筒(81)和滑杆(82)， 所述导向筒(81)固定连接于转动架(6)的底端， 所述滑 杆(82)固定连接于夹爪(7)的顶端， 所述滑杆(82)套设于导向筒(81)的内部， 所述滑杆(82) 的伸缩方向与气缸(9)的伸缩幅度和方向始终保持一 致。 9.如权利要求1 ‑8中任一项所述的用于抽油管码放的智能辅助机械手， 其特征在于： 所 述固定板(5)的顶部固定安装有电机(11)， 所述电机(11)的输出端固定连接有第一齿轮 (12)， 所述固定板(5)的中部安装有一列压轮(13)， 其中一个所述压轮(13)上设有与第一齿 轮(12)啮合连接的第二齿轮(131)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114955578 A 2用于抽油管码放的智能辅助机械手 技术领域 [0001]本发明涉及抽油管码放 技术领域， 具体涉及用于抽油管码放的智能辅助机 械手。 背景技术 [0002]抽油管一般应用于油田的机械式采油中， 配合油泵放置于油 井以下， 再通过油泵 向外抽油， 其主 要即是运用于针对油的输送工序中。 [0003]抽油管在生产 完毕后需要对齐进行码放堆叠， 码放也是针对管类部件的一种常用 收集方式， 其可以最大化的利用存储或者摆放的空间， 但是现有技术中针对抽油管 的码放 存在有一定的弊端， 就是机械手在抓取油管至对应的码放部位后， 由于机械手抓持抽油管 的部位可能存在偏差， 致使相同规格的抽油管被夹持的部位不相同， 而现有技术中的机械 手在抓持之后就缺少在其抓持过程中对齐抓持部位进 行相应的微调或者是大幅调整， 导致 最终被码放下去的抽油管出现端部参差不齐的现象， 还需要后续对齐进行人工调整， 相对 来说增加了人工的劳动强度， 因此需要设计一种在抓取时同时对其进 行姿态进行调节的机 械手以提高工作效率。 [0004]为了解决上述问题， 本发明 中提出了用于抽油管码放的智能辅助机 械手。 发明内容 [0005](1)要解决的技 术问题 [0006]本发明的目的在于克服现有技术的不足， 适应现实需要， 提供用于抽油管码放的 智能辅助机 械手， 以解决上述 技术问题。 [0007](2)技术方案 [0008]为了实现本发明的目的， 本发明所采用的技 术方案为： [0009]用于抽油管码放的智能辅助机械手， 包括安装架， 滑移安装于安装架上的移动架， 固定安装于移动架上 的升降装置， 升降装置的输出端固定连接有梯形架， 梯形架的底部固 定安装有固定板， 固定板的两端均安装有转动架， 转动架的底端通过导向杆连接有夹爪， 转 动架上固定安装有气缸且气缸的输出端与夹爪固定连接， 两个夹爪的内侧均设有一列弹性 轮。 [0010]进一步地， 固定板 的顶部固定安装有两列喷管， 喷管的喷口穿过固定板延伸 至其 下方， 两列喷管的顶部均通过一 根分流管 连通。 [0011]进一步地， 两列喷管的底部均朝向中部倾 斜， 且两列喷管的倾 斜角度均相等。 [0012]进一步地， 夹爪与其连接 的转动架之间同步张合， 夹爪相对于转动架的伸缩方向 与导向杆的延伸方向相同， 夹爪的正向截面呈勺状。 [0013]进一步地， 弹性轮安装于夹爪内侧的中部， 压轮与两列弹性轮在正视方向始终构 成等腰三角形， 弹性轮与抽油管之间挤压 接触。 [0014]进一步地， 抽油管处于水平状态时， 两列弹性轮与抽油管之间的接触位置位于其 水平直径所处高度的下 方。说　明　书 1/5 页 3 CN 114955578 A 3