(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221082425 3.5 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 广州东塑石油钻 采专用设备有限公 司 地址 511483 广东省广州市番禺区沙湾镇 大巷涌路107号 (72)发明人 何应扬　何瑞鹏　刘梦祥　何智威　 何学潜　何润辉　邓炽锋　 (74)专利代理 机构 广州智斧知识产权代理事务 所(普通合伙) 44649 专利代理师 杨银虎 (51)Int.Cl. B08B 3/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 防喷器自动清洗方法及装置 (57)摘要 本发明实施例涉及防喷器技术领域， 公开了 一种防喷器自动化清洗系统， 包括： 移动装置用 于放置防喷器； 自动清洗模块用于根据控制模块 发送的控制指令以对防喷器进行清洗操作； 视觉 采集模块用于对清洗区域处的防喷器进行图像 采集， 并将采集到防喷器图像传输至控制模块以 进行图像分析； 控制模块用于对接收到的防喷器 图像进行图像 分析并确定相应的控制指令， 并将 控制指令传输至自动清洗模块。 本发 明实施例还 公开了防喷器自动化清洗方法及装置。 本发明实 施例中通过对防喷器进行图像识别以确定相应 的防喷器信息， 并根据防喷器信息确定清洗模块 的控制方式， 进而实现对防喷器的全面清洗， 通 过自动化的清洗方式， 大大提升了清洗效率以及 清洗的整洁度。 权利要求书2页 说明书9页 附图9页 CN 115254731 A 2022.11.01 CN 115254731 A 1.一种防喷器自动清洗方法， 其特 征在于， 包括： 通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像， 并对所述防喷器 图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息； 根据所述防喷器信 息确定相应的清洗模块的控制方式， 所述控制方式包括移动路径和 清洗方式； 根据所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行清洗控制操作； 当完成相应的清洗操作时， 控制所述视觉采集模块对防喷器进行图像采集以得清洗图 像信息； 根据所述清洗图像信息进行脏 污识别以确定相应防喷器的脏 污状态。 2.如权利要求1所述的防喷器自动清洗方法， 其特征在于， 所述通过视觉采集模块对防 喷器进行图像采集以获取相应的防喷器图像， 并对所述防喷器图像进 行图像识别以确定相 应的防喷器信息， 包括： 控制视觉采集模块向防喷器内部进行移动以获取防喷器的内腔图像信息； 通过视觉采集模块对防喷器外 部进行拍摄以获取防喷器的外观图像信息； 对所述内腔图像信息和外观图像信息进行图像识别以确定防喷器的内腔信息和外观 信息， 所述内腔信息为防喷器的内腔模型信息， 所述外观信息为防喷器的外观模型信息 。 3.如权利要求1所述的防喷器自动清洗方法， 其特征在于， 所述防喷器放置于移动装置 上， 在防喷器清洗过程中， 控制移动装置自转以实现相应的清洗操作。 4.一种防喷器自动化清洗系统， 其特 征在于， 包括： 移动装置， 所述移动装置用于放置防喷器， 并将防喷器移动至清洗区域； 自动清洗模块， 所述自动清洗模块用于根据控制模块发送的控制 指令以对防喷器进行 清洗操作； 视觉采集模块， 所述视觉采集模块用于对清洗区域处的防喷器进行图像采集， 并将采 集到防喷器图像传输 至控制模块以进行图像分析； 控制模块， 所述控制模块用于对接收到的防喷器图像进行图像分析并确定相应的控制 指令， 并将所述控制指令传输 至自动清洗模块。 5.如权利要求4所述的防喷器自动 化清洗系统， 其特征在于， 所述清洗系统包括清洗间 和清洗准备区， 所述清洗间内设置有所述清洗区域； 所述移动装置为移动平板车； 所述移动装置用于将防喷器从清洗准备区移动至清洗间， 所述自动清洗模块和视觉采 集模块均设置 于清洗间内。 6.如权利要求5所述的防喷器自动 化清洗系统， 其特征在于， 所述清洗区域处设置有多 个排污槽， 所述排污槽通过排污通道与过滤装置连通， 所述过滤装置用于对进入其中的污 水进行过滤操作； 所述过滤装置为三级过滤池， 所述排污通道处设置有污泥泵， 所述污泥泵用于对排污 通道中的污水进行加压操作； 所述清洗间内设置有排水斜坡， 所述 排水斜坡用于将冲洗下的污水排 放至排污 槽； 所述自动清洗模块包括机械手和清洗接头， 所述清洗接头设置于机械手处， 所述机械 手与控制模块电性连接， 所述机 械手用于控制清洗 接头的移动位置 。 7.如权利要求6所述的防喷器自动 化清洗系统， 其特征在于， 所述清洗接头包括外部清权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115254731 A 2洗接头和内部清洗接头， 所述外部清洗接头包括清水接头、 热水接头和气枪接头； 所述内部 清洗接头包括清水接 头、 热水接头和气枪接 头。 8.如权利要求4 ‑7中任意一项所述的防喷器自动化清洗系统， 其特征在于， 所述清洗间 顶部设置有与控制模块电性连接的移动装置， 所述移动装置用于控制视觉采集模块的移动 方向； 所述清洗系统还包括与控制模块电性连接的运行控制按键， 所述运行控制按键用于对 系统的启动或者停止进行控制。 9.一种防喷器自动清洗装置， 其特 征在于， 包括： 第一图像采集模块： 用于通过视觉采集模块对防喷器进行图像采集以获取相应的防喷 器图像， 并对所述防喷器图像进行图像识别以确定相应的防喷器信息； 控制确定模块： 用于根据所述防喷器信息确定相应的清洗模块的控制方式， 所述控制 方式包括移动路径和清洗方式； 清洗模块： 用于根据 所述移动路径来控制清洗模块移动至相应的位置以对防喷器进行 清洗控制操作； 第二图像采集模块： 用于当完成相应的清洗操作时， 控制所述视觉采集模块对 防喷器 进行图像采集以得清洗图像信息； 脏污确定模块： 用于根据所述清洗图像信 息进行脏污识别以确定相应防喷器的脏污状 态。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储计算机程 序， 其中， 所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至3任一项所述的防喷器 自动清洗方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115254731 A 3