(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211038245.4 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 深圳比特微电子科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区高新 南 六道航盛科技大厦801 (72)发明人 宁勤勇　杨作兴　艾国　 (74)专利代理 机构 北京德琦知识产权代理有限 公司 11018 专利代理师 衣淑凤　宋志强 (51)Int.Cl. H04N 5/262(2006.01) H04N 7/18(2006.01) H04W 4/46(2018.01) G08G 1/017(2006.01) G08G 1/0968(2006.01)B60R 1/27(2022.01) (54)发明名称 行车指引方法、 装置及可读存 储介质 (57)摘要 本发明实施例提出行车指引方法、 装置及可 读存储介质。 方法包括： 移动终端响应于安装在 机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方 式发来的实时画面； 其中， 第一至第四摄像头分 别安装在所述机动车辆的正前、 正后、 正左和正 右方， 且第一至第四摄像头中的每两个相邻摄像 头的视野范围重合预设角度； 移动终端对第一至 第四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合 并， 得到所述机动车辆周围每一时刻的全景画 面； 移动终端在自身的编辑页面显示所述机动车 辆周围每一时刻的全景画面； 移动终端根据所述 机动车辆周围每一时刻 的全景画面进行路况分 析， 并根据路况分析结果对所述机动车辆进行行 车指引。 本发明实施例降低了行 车指引成本 。 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 CN 115134539 A 2022.09.30 CN 115134539 A 1.一种行 车指引方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 移动终端响应于安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式发来的实时 画面； 其中， 第一至第四摄像头 分别安装在所述机动车辆的正前、 正后、 正左和正右方， 且第 一至第四摄 像头中的每两个相邻摄 像头的视野范围重合预设角度； 移动终端对第 一至第四摄像头在同一 时刻采集的画面进行全景合并， 得到所述机动车 辆周围每一时刻的全景画面； 移动终端在自身的编辑页面显示所述机动车辆周围每一时刻的全景画面； 移动终端根据 所述机动车辆周围每一 时刻的全景画面进行路况分析， 并根据路况分析 结果对所述机动车辆进行 行车指引。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法进一 步包括： 移动终端响应于第一至第四摄像头中的任一摄像头通过无线通信方式发来的摄像头 状态报告消息， 将摄 像头状态显示在自身的编辑页面上； 所述摄像头状态包括如下之一或任意组合： 摄像头的 电池电量、 摄像头的网络是否正 常、 摄像头与移动终端周期性交 互的心跳信息、 摄 像头是否被遮挡。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述得到所述机动车辆周围每一 时刻的全 景画面之后， 进一 步包括： 移动终端对每一 时刻的全景画面进行场景分析， 将场景分析结果显示在自身的编辑页 面上； 所述场景分析 结果包括： 全景画面中是否检测到预设类型的目标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述移动终端根据 所述机动车辆周围每一 时刻的全景画面进行路况分析， 包括： 当移动终端发现任一摄像头发来的场景分析结果报告消息指示在该摄像头采集的画 面中检测到预设类型的目标时， 移动终端在全景画 面中检测所述目标与所述机动车辆的距 离， 且， 当所述距离小于预设第一阈值时， 发出报警。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述移动终端响应于安装在机动车辆的第 一至第四摄 像头通过 无线通信方式发来的实时画面之前， 进一 步包括： 移动终端响应于用户针对行车指引功能的启动操作， 向所述第 一至第四摄像头发送唤 醒指令， 并加载编辑页面； 移动终端响应于用户对编 辑页面上的正前画面显示按钮的点击操作， 从内存中读取第 一摄像头发来的实时画面， 并将 读取的实时画面显示在编辑页面上； 或， 移动终端响应于用户对编 辑页面上的正后画面显示按钮的点击操作， 从内存中读取第 二摄像头发来的实时画面， 并将 读取的实时画面显示在编辑页面上； 或， 移动终端响应于用户对编 辑页面上的正左画面显示按钮的点击操作， 从内存中读取第 三摄像头发来的实时画面， 并将 读取的实时画面显示在编辑页面上； 或， 移动终端响应于用户对编 辑页面上的正右画面显示按钮的点击操作， 从内存中读取第 四摄像头发来的实时画面， 并将 读取的实时画面显示在编辑页面上； 或， 移动终端响应于用户对编 辑页面上的正左和正右画面显示按钮的点击操作， 从内存中 读取第三和第四摄像头发来的实时画面， 并对第三和第四摄像头发来的实时画面进行合 并， 将合并画面实时显示在编辑页面上； 或，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115134539 A 2移动终端响应于用户对编辑页面上的正前、 正左和正右画面显示按钮的点击操作， 从 内存中读取第一、 第三和 第四摄像头发来的实时画 面， 并对第一、 第三和 第四摄像头发来的 实时画面进行合并， 将合并画面实时显示在编辑页面上； 或， 移动终端响应于用户对编辑页面上的正后、 正左和正右画面显示按钮的点击操作， 从 内存中读取第二、 第三和 第四摄像头发来的实时画 面， 并对第二、 第三和 第四摄像头发来的 实时画面进行合并， 将合并画面实时显示在编辑页面上。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述移动终端对第 一至第四摄像头在同一 时刻采集的画面进行全景合并， 得到 机动车辆周围每一时刻的全景画面之后， 进一 步包括： 移动终端响应于用户对编辑页面上的车道偏离预警LDW按钮的启动操作， 根据所述全 景画面， 实时检测所述机动车辆是否偏离当前正在行驶的车道， 若是， 则发出 预警。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法进一 步包括： 移动终端实时向外广播携带所述机动车辆行驶状态 的V2V消息， 并接收其它机动车辆 的行车指引终端广播的携带其它机动车辆行驶状态的V2V消息， 在编辑页面上显示所述其 它机动车辆的行驶状态； 或/和， 所述方法进一步包括： 移动终端接收基础 设施设备广播的携带基础 设施设备状 态的V2V消息， 所述基础设施设备状态包括： 交通灯状态、 路况信息、 或/和道路信息， 在编辑 页面上显示所述基础设施设备状态； 或/和， 所述方法进一步包括： 移动终端接收行人的移动终端广播的携带行人位置的 V2V消息， 在编辑页面上显示所述行 人位置； 或/和， 所述方法进一步包括： 移动终端接收行人的移动终端广播的携带行人位置的 V2V消息， 根据行 人位置计算行 人和机动车辆之间的距离， 在编辑页面上显示该距离； 或/和， 所述方法进一步包括： 移动终端接收行人的移动终端广播的携带行人位置的 V2V消息， 根据行人位置计算行人和 机动车辆之间的距离， 当该距离小于预设第二阈值时， 发出报警。 8.一种行 车指引装置， 其特 征在于， 该装置包括： 无线收发模块， 用于响应于安装在机动车辆的第 一至第四摄像头通过无线通信方式发 来的实时画面； 其中， 第一至第四摄像头分别安装在所述机动车辆的正前、 正后、 正左和正 右方， 且第一至第四摄 像头中的每两个相邻摄 像头的视野重合预设角度； 画面合并模块， 用于对第一至第 四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合并， 得到 所述机动车辆周围每一时刻的全景画面； 显示模块， 用于在编辑页面显示所述机动车辆周围每一时刻的全景画面； 指引模块， 用于根据所述机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析， 并根据路 况分析结果对所述机动车辆进行 行车指引。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述指引模块进一步用于， 对每一时刻的 全景画面进行场景分析； 所述显示模块进一步用于， 将指引模块的场景分析结果显示在编辑页面上； 所述场景 分析结果包括： 本摄 像头采集的画面中是否检测到预设类型的目标。 10.一种非瞬时计算机可读存储介质， 所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令， 其特 征在于， 所述指 令在由处理器执行时使得所述处理器执行如权利要求 1至8中任一项 所述的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115134539 A 3