(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211032344.1 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 吉林大学 地址 130015 吉林省长 春市前进大街269 9 号 (72)发明人 胡云峰　姚永明　代淙戈　聂鹏飞　 郭程伟　王骏超　 阿依森巴提 ·阿勒马斯别克 　 (74)专利代理 机构 北京精翰专利代理有限公司 11921 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种基于视频识别的无 人机组侦察方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于视频识别的无人机 组侦察方法， 属于无人机组技术领域， 包括以下 步骤： S1、 提前在地面站上规划好无人机组的飞 行路线， 通过操控平台系统使固定翼无人机自动 起飞、 巡航以及降落， 固定翼载机搭载机械视觉 模块和4.8GHz图像传输模 块， 在机械视觉模块上 使用Yolo算法对视频中的物体进行识别并分类， 然后将画面用远传通信模块传输至地面端的操 控平台上， 令操作人员能够 进行清晰的观察和准 确地记录， 微型四旋翼无人机能够延长侦察飞行 距离， 使本发明的侦察范围更大， 通过对视频中 的物体识别分类， 在方便地面操作员观察的同 时， 地面终端对物体识别数量进行统计也较为方 便， 能够直接对类出现的次数进行统计 。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115185301 A 2022.10.14 CN 115185301 A 1.一种基于 视频识别的无 人机组侦察方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 提前在地面站上规划好无人机组的飞行路线， 通过操控平台系统使固定翼无人机 自动起飞、 巡航以及降落， 固定翼载机搭载机械视觉模块和4.8GHz图像传输模块， 让地面操 作员可以随时观察摄 像头采集到的画面； S2、 识别到目标后远程通信模块向地面端反馈， 地面操作员开始微型四轴无人机的放 飞操作； S3、 机械视觉模块在完成环境的搭建以及程序编写后读取摄 像头数据进行视频识别； S4、 在经过识别后将识别到的物体以及物体 类别以一个 变量的形式发送给地 面端； S5、 将识别到的物体类别通过远程通信模块发送到地面端， 使地面操作员可以随时了 解无人机侦察到的目标； S6、 地面操作员在收到画面和物体类别目标之后， 可以操作固定翼无人机放飞微型四 旋翼无人机、 返航和固定翼无 人机继续飞行。 2.根据权利要求1所述的一种基于视频识别的无人机组侦察方法， 其特征在于： 在所述 S1中， 操控平台系统的主控制中心是开源 控制平台pixhaw k4。 3.根据权利要求1所述的一种基于视频识别的无人机组侦察方法， 其特征在于： 在所述 S1中， 机械视觉模块主要内容是基于Tensorflow环 境下运用Yolo算法进行多层卷积的图片 识别。 4.根据权利要求3所述的一种基于视频识别的无人机组侦察方法， 其特征在于： 在所述 S1中， 机械视觉模块的硬件为 树莓派4B微型计算机 。 5.根据权利要求1所述的一种基于视频识别的无人机组侦察方法， 其特征在于： 在所述 S2中， 远程 通信模块 为sx1268芯片。 6.根据权利要求1所述的一种基于视频识别的无人机组侦察方法， 其特征在于： 在所述 S6中， 微型四旋翼无人机的放飞装置将微型四旋翼无人机从机身中抬出， 并给定30 °～45° 的角度， 使微型四旋翼无 人机纵轴与载机航向的角度小于90 °。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115185301 A 2一种基于视频识别的无人机组 侦察方法 技术领域 [0001]本发明涉及无 人机组技 术领域， 具体为 一种基于 视频识别的无 人机组侦察方法。 背景技术 [0002]无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。 无 人机实际上是无人驾驶 飞行器的统称， 从技术角度定义可以分为： 无人固定翼飞机、 无人垂 直起降飞机、 无人飞艇、 无人直升机、 无人多旋翼飞行器、 无人伞翼机等。 目前， 随着通信、 微 电子计算机以及各类机载传感器的飞速发展， 无 人机越来越多地被 应用于各个领域中。 [0003]现有的无人机组的画面拍摄设备只能对画面进行拍摄然后传输至地面端， 不能够 对画面中的物体进行分类和识别， 不方便地面操作人员进行辨识和统计， 并且受无人机续 航能力的影响， 现有的无人机侦察范围直径较小， 为此， 提出一种基于视频识别的无人机组 侦察方法。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种基于视频识别的无人机组侦察方法， 以解决上述背景 技术中提出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种基于视频识别的无人机组侦察 方法， 包括以下步骤： [0006]S1、 提前在地面站上规划好无人机组的飞行路线， 通过操控平台系统使固定翼无 人机自动起飞、 巡航以及降落， 固定翼载机搭载机械视觉模块和4.8GHz图像传输模块， 让地 面操作员可以随时观察摄 像头采集到的画面； [0007]S2、 识别到目标后远程通信模块向地面端反馈， 地面操作员开始微型四轴无人机 的放飞操作； [0008]S3、 机械视觉模块在完成环境的搭建以及程序编写后读取摄像头数据进行视频识 别； [0009]S4、 在经过识别后将识别到的物体以及物体类别以一个变量的形式发送给地面 端； [0010]S5、 将识别到的物体类别通过远程通信模块发送到地面端， 使地面操作员可以随 时了解无 人机侦察到的目标； [0011]S6、 地面操作员在收到画面和物体类别目标之后， 可以操作固定翼无人机放飞微 型四旋翼无 人机、 返航和固定翼无 人机继续飞行。 [0012]优选的， 在所述S1中， 操控平台系统的主控制中心是开源 控制平台pixhaw k4。 [0013]优选的， 在所述S1中， 机械视觉模块主要内容是基于Tensor flow环境下运用Yolo 算法进行多层卷积的图片识别。 [0014]优选的， 在所述S1中， 机 械视觉模块的硬件为 树莓派4B微型计算机 。 [0015]优选的， 在所述S2中， 远程 通信模块 为sx1268芯片。说　明　书 1/4 页 3 CN 115185301 A 3