(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211023755.4 (22)申请日 2022.08.24 (66)本国优先权数据 202210984473.4 202 2.08.15 CN (71)申请人 宁波市天一测绘 设计研究有限公司 地址 315000 浙江省宁波市会 展路128号 017幢6-65-5 (72)发明人 全一明　陈世安　王磊　赵东升　 刘广印　汤品妍　张鹏鹤　华丽婷　 柴亚东　王璐　蔡巧丽　 (74)专利代理 机构 深圳市嘉勤知识产权代理有 限公司 4 4651 专利代理师 汤金燕 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01)H04N 7/18(2006.01) G01C 11/02(2006.01) G01C 11/08(2006.01) G01C 11/24(2006.01) G01C 11/26(2006.01) (54)发明名称 航测精度确定方法和系统 (57)摘要 本申请公开一种航测精度确定方法和系统。 其中航测精度确定方法包括： 识别有效测量点， 所述有效测量点包括无人机搭载的相机在对应 航点的航测范围内， 且未被遮挡的拍摄点； 根据 所述有效测量点、 所述相机的物镜投影中心、 所 述相机相对于所述无人机的外方位旋转矩 阵构 建用于求解变化量矢量的变化量等式， 所述变化 量矢量用于描述所述有效测量点在各个方向向 所述物镜投影中心产生的变化量； 根据所述变化 量等式求解所述变化量矢量； 根据所述变化量矢 量计算所述有效测量点的航测精度。 本申请可以 提高所得航测精度的准确性。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115164905 A 2022.10.11 CN 115164905 A 1.一种航测精度确定方法， 其特 征在于， 所述 航测精度确定方法包括： S100， 识别有效测量点， 所述有效测量点包括无人机搭载的相机在对应航点的航测范 围内， 且未被遮挡的拍摄点； S200， 根据所述有效测量点、 所述相机的物镜投影中心、 所述相机相对于所述无人机的 外方位旋转矩阵构建用于求解变化量矢量的变化量等式， 所述变化量矢量用于描述所述有 效测量点在各个方向 向所述物镜投影中心产生的变化 量； S300， 根据所述变化 量等式求解所述变化 量矢量； S400， 根据所述变化 量矢量计算所述有效测量 点的航测精度。 2.根据权利要求1所述的航测精度确定方法， 其特 征在于， 所述变化 量等式包括： dX＝[dx,dy,dz]T＝Rcam‑1[X‑Xcam]T， 其中， dX表示变化量矢量， dx表示有效测量点在x方向向物镜投影 中心产生的第一变化 量， dy表示有效测量点在y方向向物镜投影中心产生的第二变化量， dz表示有效测量点在z 方向向物镜投影中心产生的第三变化量， Rcam表示无人机的外方位旋转矩阵， X表示有效测 量点， Xcam表示相机的物镜投影中心， 上 标T表示转置矩阵， 上 标‑1表示求逆矩阵。 3.根据权利要求2所述的航测精度确定方法， 其特征在于， 所述变化量矢量包括所述有 效测量点在y方向向物镜投影中心产生的第二变化量和所述有效测量点在y方向向物镜投 影中心产生的第三变化 量； 所述根据所述变化 量矢量计算所述有效测量 点的航测精度包括： 根据所述第二变化 量、 所述第三变化 量、 相机倾角计算特定 夹角； 根据所述特定 夹角和所述第三变化 量分别获取至少一个精度指标； 根据所述至少一个精度指标确定所述有效测量 点的航测精度。 4.根据权利要求3所述的航测精度确定方法， 其特征在于， 所述特定夹角包括： 所述至少一个精度指标包括第一指标ac clat、 第二指标ac cforw和第三指标ac cvert： 所述航测精度包括： 其中， θ表示特定夹角， θcam表示相机倾角， wpixel表示像元横向长度， hpixel表示像元纵向 长度， f表示相机的焦距， ac c表示航测精度。 5.根据权利要求1所述的航测精度确定方法， 其特 征在于， 所述识别有效测量 点包括： S110， 判断初始测量 点是否在所述 航测范围内； S120， 若所述初始测量点在所述航测范围内， 且所述初始测量点未在预先确定的遮挡权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115164905 A 2点集中， 则判定所述初始测量 点为有效测量 点。 6.根据权利要求5所述的航测精度确定方法， 其特征在于， 所述判断初始测量点是否在 所述航测范围内包括： S111， 获取表征所述相机在对应航点的航测范围的五面体中， 与顶点相连的四条棱对 应的第一组向量； S112， 获取所述第一组向量与对应测区最低水平面之间的交点对应的第二组向量； S113， 根据所述第二组向量和所述相机的物镜投影中心计算至少一个范围评价向量； S114， 根据所述至少一个范围评价向量判断所述初始测量 点是否在所述 航测范围内。 7.根据权利要求6所述的航测精度确定方法， 其特 征在于， 所述第二组向量包括第一向量v1、 第二向量v2、 第三向量v3和第四向量v4； 所述至少一个范围评价向量包括第一评价向量Xtetra0和第二评价向量Xtetra1： Xtetra0＝[v1 v2 v3]‑1(X'‑Xcam)T， Xtetra1＝[v1 v3 v4]‑1(X'‑Xcam)T， 其中， X'表示初始测量点， Xcam表示相机的物镜投影中心， 上标T表示转置矩阵， 上标 ‑1 表示求逆矩阵。 8.根据权利要求7所述的航测精度确定方法， 其特征在于， 所述根据所述至少一个范围 评价向量判断所述初始测量 点是否在所述 航测范围内包括： 若任一个所述范围评价向量满足预设的第 一范围要求， 则判定所述初始测量点在所述 航测范围内。 9.根据权利要求5所述的航测精度确定方法， 其特征在于， 所述遮挡点集的确定过程包 括： 识别所述 航测模型对应的未遮挡平面； 若所述未遮挡平面的至少部分点在所述航测范围内， 将所述未遮挡平面与表征所述航 测范围的五面体的交集确定为测量平面； 根据位于所述测量平面指定侧的点确定所述遮挡点 集。 10.根据权利要求9所述的航测精度确定方法， 其特征在于， 所述若所述未遮挡平面的 至少部分点在所述航测范围内， 将所述未遮挡平 面与表征所述航测范围的五面体的交集确 定为测量平面包括： 若所述未遮挡平面的至少部分边缘点在五面体内， 获取所述未遮挡平面与对应棱的交 点， 将所述交集表征的平面确定为所述测量平面。 11.根据权利要求5所述的航测精度确定方法， 其特征在于， 所述航测精度确定方法还 包括： 在判定所述初始测量 点为有效测量 点时， 对所述有效测量 点的摄片重复计数加一； 在所述有 效测量点的摄片重复计数大于或者等于计数阈值 时， 判定所述有 效测量点的 航测精度有效。 12.一种航测精度确定系统， 其特 征在于， 包括： 识别模块， 用于识别有效测量点， 所述有效测量点包括无人机搭载的相机在对应航点 的航测范围内， 且未被遮挡的拍摄点； 构建模块， 用于根据 所述有效测量点、 所述相机的物镜投影中心、 所述相机相对于所述权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115164905 A 3