(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211012723.4 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 山东省水利科 学研究院 地址 250014 山东省济南市历山路125号 (72)发明人 张保祥　徐运海　郝晓辉　姜欣　 程诗丛　王慧　田野　张肖肖　 (74)专利代理 机构 北京中索 知识产权代理有限 公司 11640 专利代理师 商金婷 (51)Int.Cl. E02B 3/10(2006.01) E02B 3/12(2006.01) E02B 3/06(2006.01) E02B 3/16(2006.01) E02B 3/04(2006.01)E02B 8/00(2006.01) E02B 1/00(2006.01) G01B 11/00(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种仿生智能抗洪系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种仿生智能抗洪系统及方 法， 具体涉及抗洪蓄水技术领域， 包括： 自走底 架， 所述自走底架上部四角均安装有升降机构， 四个所述升降机构顶部间安装有破损清洁修复 机构， 所述破损清洁修复机构右上部安装有多向 视觉检测机构。 本发明通过多向视觉检测机构的 设置， 将本发明放置于堤坝周围， 自走底架带动 本发明整体绕堤坝运动， 在运动过程中， 仿生智 能控制模块可控制多向视觉检测机构内的采像 头多方向运动， 对堤坝的各个位置进行扫描采 像， 检测堤坝的破损情况， 通过破损清洁修复机 构的设置， 仿生智 能控制模块发现堤坝破损时， 可控制破损清洁修复机构对堤坝破损处破裂和 松散的土层和建筑进行清洁， 后对破损处进行修 补。 权利要求书3页 说明书8页 附图5页 CN 115182296 A 2022.10.14 CN 115182296 A 1.一种仿生智能抗洪系统， 其特 征在于， 所述仿生智能抗洪系统包括： 自走底架(1)， 所述自走底架(1)上部四角均安装有升降机构(2)， 四个所述升降机构 (2)顶部间安装有破损清洁修复机构(3)， 所述破损清洁修复机构(3)右上部安装有多向视 觉检测机构(4)； 所述升降机构(2)包括基准柱(201)、 滑槽(202)、 转轴(203)、 转盘(204)、 八根主动限位 柱(205)、 从动滑架(206)和支撑块(207)， 所述自走底架(1)上部 四角均固定安装有基准柱 (201)， 所述基准柱(201)内开设有滑槽(202)， 所述滑槽(202)内转动安装有转轴(203)， 所 述转轴(203)前部外壁固定套接有转盘(204)， 所述转盘(204)前壁等距固定安装有八根主 动限位柱(205)， 所述滑槽(202)内滑动安装有从动滑架(206)， 所述从动滑架(206)顶部固 定连接有支撑块(207)； 所述破损清洁修 复机构(3)包括底板(301)、 动力气 缸(302)、 导轨(303)、 反应箱(304)、 输入管(305)、 输出架(306)、 漏孔(307)、 两个第一支座(308)、 两个第 二支座(309)、 六根卡 销(310)、 两根联动杆(311)、 两块支板(312)和拨板(313)， 四块所述支撑块(207)上壁间固 定安装有底板(301)， 所述底板(301)上壁右部固定安装有动力气缸(302)， 所述动力气缸 (302)输出端固定连接有反应箱(304)， 所述底板(301)上壁固定安装有导轨(303)， 且所述 反应箱(304)滑动安装在导轨(303)内， 所述反应箱(304)上壁固定连通有输入管(305)， 所 述反应箱(304)左壁固定连通有输出架(306)， 所述输出架(306)左壁开设有漏孔(307)， 所 述反应箱(304)左端下壁的前部和后部均固定安装有第一支座(308)， 所述导轨(303)左端 下壁的前部和后部均固定安装有第二支座(309)， 两个所述第二支 座(309)下端内壁均通过 卡销(310)转动 连接有支板(312)， 两块所述支板(312)内壁间固定连接有拨板(313)， 前部 和后部的所述支板(312)下部和第一支座(308)下端间均通过卡销(310)转动安装有 联动杆 (311)； 所述多向视觉检测机构(4)包括基座(401)、 立座(402)、 从动轴(403)、 从动扇形齿轮 (404)、 转座(405)、 主动轴(406)、 主动扇形齿轮(407)、 连杆(408)、 电机安装座(409)、 微型 动力电机(410)、 卡槽(411)、 卡块(412)、 两个承接座(413)、 两根定位轴(414)、 主动 万向套 筒(415)、 从动万向配合架(416)和采像头(417)， 所述导轨(303)的上壁右部转动安装有基 座(401)， 所述基座(401)右部上壁滑动安装有立座(402)， 所述立座(402)左部固定安装有 从动轴(403)， 所述从动轴(403)上部外壁固定套接有从动扇形齿轮(404)， 所述基座(401) 左部上壁固定安装有转座(405)， 所述转座(405)右部固定安装有主动轴(406)， 所述主动轴 (406)上部外壁固定套接有主动扇形齿轮(407)， 所述主动轴(406)和从动轴(403)的下部外 壁间转动套接有连杆(408)， 所述转座(405)左壁固定连接有电机安装座(409)， 所述电机安 装座(409)上部内固定安装有微型动力电机(410)， 所述立座(402)内开设有卡槽(411)， 所 述卡槽(411)内滑动安装有卡块(412)， 所述卡块(412)和转座(405)上部内均转动安装有承 接座(413)， 左部所述承接座(413)右端通过定位轴(414)转动 连接有主动万向套筒(415)， 右部所述承接座(413)左端通过定位轴(414)转动连接有从动万向配合架(416)， 右部所述 承接座(413)右端固定安装有采像头(417)。 2.根据权利要求1所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 所述自走底架(1)由车 底架和四个自走轮转动安装而成。 3.根据权利要求1所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 所述从动滑架(206)由权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115182296 A 2线型直键架和两块竖直板固定连接而成， 且线型直键架的左部和右部内壁均固定连接有齿 牙， 左部齿牙的顶部齿和右部齿牙的底部齿的齿长是其他齿牙的两倍， 八根所述主动限位 柱(205)与左部和右部齿牙啮合连接 。 4.根据权利要求1所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 所述反应箱(304)内设 置有堤坝修补液混合处 理装置和 加压输出装置 。 5.根据权利要求1所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 所述主动扇形齿轮 (407)右壁与从动扇形齿轮(404)左壁啮合连接 。 6.根据权利要求1所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 左部所述承接座(413) 的左端与微型动力电机(410)的输出端固定连接 。 7.根据权利要求1所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 所述主动万向套筒 (415)右部与从动万向配合架(416)左部转动套接 。 8.根据权利要求1所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 所述基准柱(201)中部 和基座(401)左部内均固定安装有微型动力马达， 且基准柱(201)中部的微型动力马达输出 端与转轴(203)固定连接， 基座(401)左部的微型动力马达输出端与连杆(408)左端固定连 接。 9.根据权利要求8所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 所述底板(301)内设置 有仿生智能控制模块， 且仿生智能控制模块与自走底架(1)、 两个微型动力马达、 动力气缸 (302)、 微型动力电机(410)和采像头(417)无线电性连接 。 10.根据权利要求1 ‑9任意一项所述的一种仿生智能抗洪系统， 其特征在于： 还包括该 仿生智能抗洪系统的使用方法， 具体步骤如下： 步骤一： 在日常使用中， 可将本发明装置放置于堤坝周围， 自走底架(1)带动本发明整 体绕堤坝运动， 在运动过程中， 仿生智能控制模块可控制多向视觉检测机构(4)内的采像头 (417)多方向运动， 对堤坝的各个位置进行扫描采像， 检测堤坝的破损情况； 步骤二： 在采像头(417)需要对堤坝的各个位置进行扫描采像时， 仿生智能控制模块可 控制微型动力电机(410)的输出端转动， 左部承接座(413)联动可带动主动万向套筒(415)、 从动万向配合架(416)和右部承接座(413)联动转动， 带动采像头(417)转动， 使得采像头 (417)的采像角度发生变化， 控制卡块(412)在卡槽(411)内上下滑动， 可带动采像头(417) 联动， 对采像的上下位置进行调节， 发动基座(401)左部内的微型动力马达带动连杆(408) 以主动轴(406)为转动基点转动倾斜， 可拉动从动扇形齿轮(404)与主动扇形齿轮(407)啮 合传动， 使得立座(402)在基座(401)上部左右摆动， 可带动采像头(417)左右摆动进行采 像， 采像头(417)采像完成后将画面反馈回仿生智能控制模块； 步骤三： 仿生智能控制模块对采像画面进行自动分析， 发现堤坝破损时， 可控制自走底 架(1)移动， 使本发明整体到达堤坝破损处， 控制 破损清洁修复机构(3)对堤坝破损处破裂 和松散的土层和建筑进行清洁， 后对 破损处进行修补； 步骤四： 将堤坝修补 液经输入管(305