(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210808383.X (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 张现法　伍越　苏春龙　朱磊　 贾双成　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 黄红胜 (51)Int.Cl. H04N 5/04(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/54(2022.01)G06V 20/62(2022.01) B60R 1/22(2022.01) (54)发明名称 摄像头视频时间同步方法、 系统及计算设备 (57)摘要 本申请涉及一种摄像头视频时间同步方法、 系统及计算设备。 该方法包括： 获取车辆行驶环 境采集视频； 采集视频至少包括由第一摄像头提 供的第一采集视频及由第二摄像头提供的第二 采集视频； 从第一采集视频及第二采集视频中识 别出至少一个同一目标车辆； 获取至少一个同一 目标车辆在第一采集视频中的第一轨迹及在第 二采集视频中的第二轨迹； 根据第一轨迹及第二 轨迹计算第一采集视频与第二采集视频之间的 时间差； 根据时间差对第一摄像头及第二摄像头 的时间进行同步。 本申请提供的方案， 能够高效、 精准地同步摄像头之间的时间， 提高从摄像头获 取的采集视频和仿真视频的同步效果， 提升仿真 演示的演示效果。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115190219 A 2022.10.14 CN 115190219 A 1.一种摄 像头视频时间同步方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆行驶环境的采集视频， 所述采集视频至少包括： 由第一摄像头提供的第一采 集视频及由第二摄 像头提供的第二采集视频； 从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标 车辆； 获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频中的第一轨迹及在所述第二采 集视频中的第二轨 迹； 如果所述第 一轨迹及第 二轨迹之间存在交集部分， 则在交集部分基于线性插值计算所 述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差； 或， 如果所述第一轨迹及第二轨迹之间不 存在交集部分， 则基于匀 加速运动计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差； 根据所述时间差对所述第一摄 像头及第二摄 像头的时间进行同步。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述第 一采集视频及第 二采集视频 中识别出至少一个同一目标 车辆， 包括： 基于特征识别技术从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标 车辆。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取至少一个所述同一目标车辆在所 述第一采集视频中的第一轨 迹及在所述第二采集视频中的第二轨 迹之后， 还 包括： 遍历所有所述同一目标车辆的第一轨迹和第二轨迹， 如果第一轨迹和\或第二轨迹中 的相邻两个轨迹点间距小于预设 间距阀值， 确定对应的所述第一轨迹和 第二轨迹为异常数 据； 删除所述异常数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取至少一个所述同一目标车辆在所 述第一采集视频的第一轨 迹及所述目标 车辆在所述第二采集视频的第二轨 迹， 包括： 基于视觉SLAM获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频的第一轨迹及所 述目标车辆在所述第二采集视频的第二轨 迹。 5.根据权利要求1至4任一所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一轨迹及第二轨 迹之间存在交集部 分， 基于线性插值方法计算所述第一采集视频与第二采集视频之 间的时 间差， 包括： 通过取存在交集部分的第 二轨迹任一轨迹点作为参考轨迹点， 并获取所述参考轨迹点 到第一轨迹的垂 直交点， 通过线性插值计算所述参考轨迹点与所述垂直交点之 间时间参数 的时间差值； 确定所述参考轨迹点与所述垂直交点之间时间参数的时间差值为所述第一采集视频 与第二采集视频之间的时间差 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于线性插值计算， 获取所述第 二轨迹上多个所述参考轨迹点与对应垂直交点之间时 间参数的时间差值； 去除大于预设偏离值的所述时间差值； 确定剩余的所述时间差值的平均值为所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间 差。 7.根据权利要求1至4任一所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一轨迹及第二轨权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115190219 A 2迹之间不存在交集部分， 基于匀加速运动计算所述第一采集视频与第二采集视频之 间的时 间差， 包括： 基于匀加速运动计算多个同一目标 车辆的所述第一轨 迹与第二轨 迹的时间差； 确定多个同一目标车辆的第一轨迹与第二轨迹的时间差的平均值为所述第一采集视 频与第二采集视频之间的时间差 。 8.一种摄 像头视频时间同步系统， 其特 征在于， 包括： 至少两个摄像头， 用于从车辆行驶环境获取采集视频， 至少两个所述摄像头包括： 第一 摄像头及第二摄像头， 其中， 所述第一摄像头提供第一采集视频， 所述第二摄像头提供第二 采集视频； 服务器， 用于从所述第 一摄像头及所述第 二摄像头分别获取的所述第 一采集视频及第 二采集视频中， 识别出至少一个同一 目标车辆； 获取至少一个所述同一 目标车辆在所述第 一采集视频的第一轨迹及在所述第二采集视频的第二轨迹； 如果所述第一轨迹及第二轨迹 之间存在交集部分， 则 在交集部分基于线性插值计算所述第一采集视频与第二采集视频之 间的时间差； 或， 如果所述第一轨迹及第二轨迹之 间不存在交集部 分， 则基于匀加速运动计 算所述第一采集视频与第二采集视频之 间的时间差； 通过所述时间差对所述第一摄像头及 第二摄像头的时间进行同步。 9.一种计算设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被计算设备 的处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115190219 A 3