(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210797579.3 (22)申请日 2022.07.08 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114863689 A (43)申请公布日 2022.08.05 (73)专利权人 中汽研 （天津） 汽车工程研究院有 限公司 地址 300457 天津市滨 海新区经济技 术开 发区新城西路52号金融街西区6号楼 402-4单元 专利权人 中国汽车技 术研究中心有限公司 (72)发明人 周景岩　刘兴亮　崔东　邢智超　 张慧　胡帛涛　季中豪　付会通　 方锐　孟宪明　曹欢　 (74)专利代理 机构 天津企兴智财知识产权代理 有限公司 12 226 专利代理师 安孔川 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01)G08G 1/017(2006.01) G08G 1/052(2006.01) G08G 1/056(2006.01) G08G 1/16(2006.01) H04L 12/40(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (56)对比文件 WO 2022087879 A1,202 2.05.05 CN 110969837 A,2020.04.07 CN 114548248 A,202 2.05.27 CN 111915915 A,2020.1 1.10 CN 111599183 A,2020.08.28 US 2017076 607 A1,2017.0 3.16 徐进.典型道路场景以及场景切换时的速度 行为特性. 《吉林大 学学报(工学版)》 .2021, 李英勃等.基 于融合感知的场景 数据提取技 术研究. 《现代计算机(专业版)》 .2019,(第09 期), 审查员 王胜 (54)发明名称 一种上下匝道行为场景数据采集、 识别与提 取方法和系统 (57)摘要 本发明提供了一种上下匝道行为场景数据 采集、 识别与提取方法， 包括以下步骤： S1、 获取 车辆行驶数据； S2、 根据车辆行驶数据判断车辆 所处的场景是否为目标场景， 并获取目标场景信 息； S3、 若 为目标场景， 则将目标场景信息与提取 系统内的信息进行对比， 判定是否在设定范围 内， 若是则对符合条件的目标场景信息提取。 本 发明所述的一种上下匝道行为场景数据采集、 识 别与提取方法和系统， 具有行为场景自动识别和 提取功能， 相比人工行为场景识别和提取， 可大 幅降低人力消耗， 具有更高的识别效率。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 114863689 B 2022.09.30 CN 114863689 B 1.一种上 下匝道行为场景 数据采集、 识别与提取 方法， 其特 征在于包括以下步骤： S1、 获取车辆行驶数据； S2、 根据车辆行驶数据判断车辆所处的场景 是否为目标场景， 并获取目标场景信息； 目标场景包括匝道 汇入主路行为场景、 主路汇入匝道行为场景； 判断车辆是否为匝道 汇入主路行为场景判断过程如下： 设定匝道车速阈值范围， 判断本车车速是否在 匝道车速阈值范围内， 若当前时刻车速 在匝道车速阈值范围内， 则通过左右两侧相隔车道线 是否存在， 对当前车道数目进 行判断， 判断当前 车道为单 车道还是双车道； 若为单车道， 判断左侧车道线类型是否为 白色实线， 并且右侧车道线类型是否为 白色 实线； 若为双车道， 处于左侧车道时， 判断左侧车道线类型是否为白色实线， 右侧车道线类型 是否为白色虚线； 处于右侧车道时， 判断左侧车道线类型是否为白色虚线， 右侧车道线类型 是否为白色实线； 符合上述判断要求， 继续判断当前车速是否低于规定时间间隔后的车速， 若低于则满 足匝道汇入主路的场景要求； 判断车辆是否为主路汇入匝道行为场景判断过程如下： 对于匝道包括双车道情况 下： 设定匝道车速阈值范围， 判断本车车速是否在 匝道车速阈值范围内， 若当前时刻车速 在匝道车速阈值范围内， 且左侧车道线类型为白色实线， 右侧车道线类型为白色虚线， 且当 前车速低于设定时间 间隔前的车速， 则判定 本车汇入匝道的左侧车道； 若当前时刻车速在 匝道车速阈值范围内， 且左侧车道线类型为 白色虚线， 右侧车道线 类型为白色实线， 且当前车速低于设定时间间隔前 的车速， 则判定本车汇入匝道的右侧车 道； 对于匝道包括单 车道情况 下： 设定匝道车速阈值范围， 判断本车车速是否在 匝道车速阈值范围内， 若当前时刻车速 在匝道车速阈值范围内， 且左侧车道线类型为白色实线， 右侧车道线类型为白色实线， 且当 前车速低于设定时间 间隔前的车速， 则判定 本车汇入匝道； S3、 若为目标场景， 则将目标场景信 息与提取系统内的信息进行对比， 判断目标场景信 息是否在设定范围内， 若是则对符合条件的目标场景信息提取； 对于匝道 汇入主路行为场景提取 过程如下步骤： S301、 根据匝道汇入主路行为场景判定标志位的时刻作为起始时刻t1， 以匝道汇入主 路行为场景判定标志 位的点为起点， 寻找第一个向右变道标志 位的点P； 若没有找到向右变 道标志位的点， 则以t1时刻后设定时间 间隔的点记为 点P； S302、 以点P为起点， 反向寻找第一个向左变道标志位， 以第一个向左变道标志位的时 刻为作为时刻t 2； S303、 从时刻t2至时刻t1逐帧寻找匝道汇入主路行为场景结束点， 并获取结束点时刻 t3； S304、 判断起始时刻t 1与结束时刻t3的时间间隔， 是否符合设定的场景提取范围阈值， 若符合则判定该 行为场景有效， 对该 行为场景进行提取；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114863689 B 2对于主路汇入匝道行为场景提取 过程如下步骤： S401、 根据主路汇入匝道行为场景判定标志位的时刻作为终止时刻t11， 以主路汇入匝 道行为场景判定标志位的点为起点， 反向寻找第一个 向左变道标志位的点P1， 若没有找到 向左变道标志位的点， 则以t1 1时刻前设定时间 间隔的点记为 点P1； S402、 以点P1为起点， 正向寻找第一个向右变道标志位点， 以第一个向右变道标志位的 点的时刻为作为时刻t 21； S403、 从时刻t21至时刻t11逐帧寻找主路汇入匝道行为场景起始点， 并获取起始点时 刻t31； S404、 判断起始时刻t31与结束时刻t11的时间间隔， 是否符合设定的场景提取范围阈 值， 若符合则判定该 行为场景有效， 对该 行为场景进行提取。 2.根据权利要求1所述的一种上下匝道行为场景数据采集、 识别与提取方法， 其特征在 于： 步骤S1中车辆行驶数据包括： 当前时间t、 采样步长T、 规定时间间隔、 本车车速、 本车方 向盘转角、 相 邻两侧车道线类型、 本车距离相邻两侧车道线距离、 左右两侧相隔车道线是否 存在。 3.根据权利要求1所述的一种上下匝道行为场景数据采集、 识别与提取方法， 其特征在 于： 步骤S3中提取系统内的信息包括： 当前时间t、 采样步长T、 规定时间间隔、 本车车速、 本 车方向盘转角、 相 邻两侧车道线类型、 本车距离相 邻两侧车道线距离、 左右两侧相隔车道线 是否存在、 目标车ID、 目标车类型、 目标车相对纵向距离、 目标车相对速度、 场景判定标志 位、 变道标志位。 4.根据权利要求3所述的一种上下匝道行为场景数据采集、 识别与提取方法， 其特征在 于： 对匝道汇入主路行为场景、 主路汇入匝道行为场景信息提取时： 根据本车距离左右两侧 车道线距离， 找到左右两侧车道线距离同时突变的点， 作为变道标志 位， 当本车从所在车道 向左跨越车道线进入相邻车道， 在跨越车道线时， 本车与左侧车道线的距离会出现由较小 值到较大值的突变， 此时识别为向左变道， 将突变点作为向左变道标志 位； 当本车从所在车 道向右跨越车道线进入相邻车道， 在跨越车道线时， 本车与左侧车道线距离出现由较大值 到较小值的突变， 此时识别为向右变道， 将突变点作为向右变道标志 位； 同时设置方向盘转 角小于方向盘转角阈值， 排除转弯和掉头的场景。 5.根据权利要求4所述的一种上下匝道行为场景数据采集、 识别与提取方法， 其特征在 于： 对于匝道 汇入主路行为场景提取 过程如下步骤： S301、 根据匝道汇入主路行为场景判定标志位的时刻作为起始时刻t1， 以匝道汇入主 路行为场景判定标志 位的点为起点， 寻找第一个向右变道标志 位的点P； 若没有找到向右变 道标志位的点， 则以t1时刻后设定时间 间隔的点记为 点P； S302、 以点P为起点， 反向寻找第一个向左变道标志位， 以第一个向左变道标志位的时 刻为作为时刻t 2； S303、 从时刻t2至时刻t1逐帧寻找匝道汇入主路行为场景结束点， 并获取结束点时刻 t3； 寻找匝道汇入主路行为场景结束点过程如下： 判断当前时刻车速是否在主路车速 阈值 范围内， 且判断是否符合车道数目和车道线类型中处于最左侧车道时： 不存在左侧相邻车 道并且存在右侧相 邻车道， 左侧车道线类型为白色实线， 右侧车道线类型为白色虚线； 或处权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114863689 B 3