(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123376861.4 (22)申请日 2021.12.3 0 (73)专利权人 河南机电职业学院 地址 451150 河南省郑州市新郑市龙湖镇 泰山路与郑新路交叉口西南角 (72)发明人 杜全斌　李仁强　张黎燕　冯亮　 王强　陈和词　马阔　李伟　 (74)专利代理 机构 洛阳公信知识产权事务所 (普通合伙) 41120 专利代理师 王艳艳 (51)Int.Cl. B25B 11/00(2006.01) H05K 3/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种手机电路板自适应柔 性夹爪机构 (57)摘要 本实用新型公开一种手机电路板自适应柔 性夹爪机构， 包括连接头、 夹爪架、 上夹爪头和下 夹板， 连接头用于连接电路板加工设备或贴装设 备， 夹爪架包括对称设置的左夹爪架和右夹爪 架， 左夹爪架和右夹爪架均包括架 体、 丝杠、 导向 杆， 丝杠和导向杆并列沿轴向设置在架体内部； 左夹爪架和右夹爪架均连接有平行设置的上夹 爪头， 上夹爪头分别通过直线电机、 直线轴承与 对应的丝杠、 导向杆相连接， 使上夹爪头在直线 电机的驱动下在夹爪架内直线移动； 上夹爪头分 别由在其顶部设置的气缸控制张开和闭合， 上夹 爪头与设置在其底部的下夹板一起组成夹头， 实 现对电路板的夹持和松开。 本装置实现了手机电 路板的柔性抓取， 降低了对电路板表 面电路的损 伤。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 216803130 U 2022.06.24 CN 216803130 U 1.一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 包括连接头 （1） 、 夹爪架 （2） 、 上 夹爪头 （3） 和下夹板 （4） ， 所述连接头 （1） 用于连接电路板加工设备或贴装设备， 所述夹爪架 （2） 包括对称设置的左夹爪架 （201） 和右夹爪架 （202） ， 所述左夹爪架 （201） 和右夹爪架 （202） 均包括架体、 丝杠 （206） 、 导向杆 （207） ， 所述丝杠 （206） 和导向杆 （207） 并列沿轴向设 置在架体内部； 所述左夹爪架 （201） 和右夹爪架 （202） 均连接有平行设置 的上夹爪头 （3） ， 所述上夹爪 头 （3） 分别通过直线电机 （204） 、 直线轴 承 （203） 与对应的丝杠 （206） 、 导向杆 （207） 相连接， 使上夹爪头 （3） 在直线电机 （204） 的驱动下在夹爪架内直线移动； 所述上夹爪头 （3） 由在其顶部设置的气缸 （6） 控制张开和闭合， 所述上夹爪头 （3） 与设 置在其底部的下夹 板 （4） 一起组成夹 头， 实现对电路板的夹持和松开。 2.根据权利要求1所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 所述丝杠 （206） 和导向杆 （207） 通过轴承 （20 5） 固定在架体上。 3.根据权利要求1所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 所述下夹 板 （4） 为一块刚度大粗 糙度小的平直金属板， 其 通过钎焊方式平直 地固定在夹爪架 （2） 上。 4.根据权利要求1所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 所述上夹 爪头 （3） 的夹持面上设置柔 性材料， 且在其夹持面与柔 性材料之间设置高敏感压力传感器。 5.根据权利要求1所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 所述下夹 板 （4） 的夹持面设置柔 性材料。 6.根据权利要求4或5所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 所述 柔性材料为橡胶或树脂 。 7.根据权利要求1所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 所述夹爪 架 （2） 架体的上下面板、 后面板、 两端面板 之间以及下夹板 （4） 与夹爪架 （2） 之间均采用钎焊 材料进行钎焊连接 。 8.根据权利要求1所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 所述夹爪 架 （2） 的前面板 （208） 与架体之间采用机 械连接。 9.根据权利要求1所述的一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 其特征在于： 在左夹爪 架 （201） 和右夹爪架 （202） 之间的中间部位设置 激光水平检测器 （5） 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216803130 U 2一种手机电路板自适应柔性夹爪 机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及电路板加工技术领域， 具体的说是一种手机电路板自适应柔性夹 爪机构。 背景技术 [0002]随着近些年科技的不断发展和进步， 电子产品相关领域得到了快速 的扩展， 电路 板作为电子类产品所必不可少的部件， 也得到了很大幅度的提高， 电路板的名称有： 陶瓷电 路板、 氧化铝陶瓷电路板、 氮化铝陶瓷电路板、 线路板等， 电路板使电路迷你化、 直观化， 对 于固定电路的批量 生产和优化用电器布局起重要作用； [0003]目前， 在电路板加工设备、 贴装设备中， 夹爪机构夹持电路板的夹持力度难控制， 夹持时电路板容易变形； 夹爪机构的夹爪头位置固定， 由于不同电路板的边缘可用于夹持 位置不同， 因此夹爪头位置固定的夹爪机构难以满足不同电路板的要求， 即对不同电路板 的自适应能力差 。 实用新型内容 [0004]本实用新型为解决上述问题， 提供了一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 实现 了手机电路板的柔 性抓取， 降低了对电路板表面电路的损伤。 [0005]本实用新型通过以下技 术方案来实现： [0006]一种手机电路板自适应柔性夹爪机构， 包括连接头、 夹爪架、 上夹爪头和下夹板， 所述连接头用于连接电路板加工设备或贴装设备， 所述夹爪架包括对称设置的左夹爪架和 右夹爪架， 所述左夹爪架和右夹爪架均包括架体、 丝杠、 导向杆， 所述丝杠和导向杆并列沿 轴向设置在架体内部； [0007]所述左夹爪架和右夹爪架均连接有平行设置的上夹爪头， 所述上夹爪头分别通过 直线电机、 直线轴承与对应的丝杠、 导向杆相连接， 使 上夹爪头在直线电机的驱动下在夹爪 架内直线移动； [0008]所述上夹爪头由在 其顶部设置的气缸控制张开和闭合， 所述上夹爪头与设置在其 底部的下夹 板一起组成夹 头， 实现对电路板的夹持和松开。 [0009]进一步的， 所述丝杠和导向杆通过轴承固定在架体上。 [0010]进一步的， 所述下夹板为一块刚度大粗糙度小的平直金属板， 其通过钎焊方式平 直地固定在夹爪架上。 [0011]进一步的， 所述上夹爪头 的夹持面上设置柔性材料， 且在其夹持面与柔性材料之 间设置高敏感压力传感器。 [0012]进一步的， 所述下夹 板的夹持面设置柔 性材料。 [0013]进一步的， 所述 柔性材料为橡胶或树脂 。 [0014]进一步的， 所述夹爪架架体的上下面板、 后面板、 两端面板之间以及下夹板与夹爪 架之间均采用钎焊材 料进行钎焊连接 。说　明　书 1/3 页 3 CN 216803130 U 3