(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222432306.7 (22)申请日 2022.09.14 (73)专利权人 北京云力境 安科技有限公司 地址 102600 北京市大兴区中关村科技园 区大兴生物医药产业基地永旺西路26 号院7号楼1层102室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 李倩 (51)Int.Cl. F16H 19/02(2006.01) F16H 19/00(2006.01) H02G 3/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种柔性手术器 械及其连接 机构 (57)摘要 本实用新型公开一种柔性手术器械及其连 接机构， 连接机构用于柔性器械和器械驱动装置 的连接， 包括相适配的驱动基板和传动基板， 所 述驱动基板位于驱动侧且用于输出第一驱动部 件的旋转 驱动力， 所述传动基板位于器械侧且用 于与柔性器械的器械储存器连接； 所述驱动基板 上设置有卡扣， 所述传动基板上设置有卡槽， 所 述卡扣置于所述卡槽中并可构建周向转动限位 副， 以通过相适配的所述卡扣和卡槽将旋转驱动 力传递至器械侧。 应用本方案， 能够实现驱动侧 与器械侧的快速组装， 并兼具驱动力的有效传 递， 一定程度上减少了术前备台时间， 提升了工 作效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图17页 CN 217927000 U 2022.11.29 CN 217927000 U 1.一种连接机构， 用于柔性器械和器械驱动装置的连接， 其特征在于， 所述连接机构包 括相适配的驱动基板和传动基板， 所述驱动基板位于驱动侧且用于输出第一驱动部件的旋 转驱动力， 所述传动基板位于器械侧且用于与柔性器械的器械储存器连接； 所述驱动基板 上设置有卡扣， 所述传动基板上设置有卡槽， 所述卡扣置于所述卡槽中并可构建周向转动 限位副， 以通过相适配的所述 卡扣和卡槽将旋转驱动力传递至器械侧。 2.根据权利要求1所述的连接机构， 其特征在于， 相适配的所述卡扣和卡槽设置为至少 两组， 且沿周向均布。 3.根据权利要求1或2所述的连接机构， 其特征在于， 所述卡扣包括自本体向外延伸形 成的勾头部， 器械储存器的侧 壁上设置有与所述勾头部适配的卡口； 所述卡扣可相对于所 述驱动基板滑动切换于外伸工作位和内收工作位之 间， 并配置为： 位于所述外伸工作位时， 所述卡扣的勾头部插装在所述卡口中； 位于所述内收工作位时， 所述卡扣的勾头部自所述 卡口脱出。 4.根据权利要求3所述的连接机构， 其特征在于， 所述驱动基板上开设有滑槽， 所述卡 扣包括自本体向下延伸形成的滑动部， 所述滑动部可沿所述滑槽滑动适配， 以滑动切换于 所述外伸工作位和所述内收工作位之间。 5.根据权利要求4所述的连接机构， 其特征在于， 所述卡槽的槽壁和所述滑槽的槽壁均 沿径向延伸。 6.根据权利要求4所述的连接机构， 其特征在于， 还包括按钮和复位弹簧， 所述按钮设 置在所述卡扣的外侧端， 所述复位弹簧预压缩设置在所述卡扣的内侧端与所述驱动基板的 滑槽之间。 7.根据权利要求6所述的连接机构， 其特征在于， 所述勾头部的外伸端顶部具有向下延 伸形成的引导 面。 8.根据权利要求6所述的连接机构， 其特征在于， 还包括设置在所述驱动基板外周的套 筒， 所述套筒包括沿轴向向上延伸的遮挡 段， 所述遮挡 段上开设有与所述按钮相对设置的 穿装孔， 以便所述按 钮的推杆通过 所述穿装孔与所述 卡扣的本体固定连接 。 9.根据权利要求1所述的连接机构， 其特征在于， 还包括两组传动连接的主动传动盘和 被动传动盘， 其中， 第一被动传动盘和 第二被动传动盘分别配置在所述传动基板的底部， 所 述第一被动传动盘用于与器械侧的第一驱动轴连接， 所述第二被动传动盘用于与器械侧的 第二驱动轴 连接； 所述驱动基板开设有第一贯通孔和第二贯通孔， 第一主动传动盘用于输 出第二驱动部件的旋转驱动力， 且通过所述第一贯通孔与所述第一被动传动盘传动连接， 第二主动传动盘用于输出第三驱动部件的旋转驱动力， 且通过所述第二贯通孔与所述第二 被动传动盘传动连接 。 10.根据权利要求9所述的连接机构， 其特征在于， 所述两组传动连接的主动传动盘和 被动传动盘中， 第一主动传动盘和第二主动传动盘分别固定在两个滑动支架上， 每个所述 滑动支架相对于相应固定设置的滑轨可轴向位移， 且每个所述滑动支架与固定结构之 间设 置弹性复位件， 所述弹性复位件配置为： 在所述滑动支架朝向所述器械驱动装置位移 时可 产生形变， 以提供复位作用力至相应的所述滑动支 架。 11.根据权利要求10所述的连接机构， 其特征在于， 所述第 一主动传动盘和所述第 二驱 动部件通过第一法兰相连， 所述第二主动传动盘和所述第三驱动部件通过第二法兰相连，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217927000 U 2所述第一法兰和所述第二法兰分别固定在相应的所述滑动支 架上。 12.根据权利要求9至11中任一项所述的连接机构， 其特征在于， 所述两组传动连接的 主动传动盘和被动传动盘均配置为： 主动传动盘和被动传动盘中， 一者上具有凹部， 另一者 上具有凸部， 所述凹部和所述凸部可沿轴向插 装适配并构建周向限位副。 13.根据权利要求12所述的连接机构， 其特征在于， 所述传动连接的主动传动盘与被动 传动盘的外径尺寸相同， 所述凹部自被动传动盘的外周表面径向内凹形成， 所述凸部自主 动传动盘的顶面轴向延伸形成。 14.根据权利要求8所述的连接机构， 其特征在于， 还包括电子识别组件， 所述电子识别 组件包括相适配的信号发生器和信号接收器， 所述信号 发生器设置在器械储存器的外周表 面， 所述信号接收器设置在所述套 筒的内壁。 15.根据权利要求14所述的连接机构， 其特征在于， 还包括安装检测器件， 所述安装检 测器件设置在所述 卡扣的顶面， 以组装受压 输出检测信号。 16.一种柔性手术器械， 其特征在于， 包括柔性器械和可输出驱动力 至所述柔性器械的 器械驱动装置， 所述柔性器械与所述器械驱动装置采用权利要求1至15中任一项所述的连 接机构相连。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217927000 U 3