(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211092654.2 (22)申请日 2022.09.08 (71)申请人 江西省智能产业 技术创新研究院 地址 330200 江西省南昌市小蓝经开区汇 仁大道266号11号楼 (72)发明人 聂志华　曹燕杰　蔡高洋　曾祥发　 何晶　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 何世磊 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 50/04(2012.01) (54)发明名称 多系统混合调度方法、 系统、 计算机及可读 存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种多系统混合调度方法、 系 统、 计算机及可读存储介质， 该方法包括将订单 信息转换成若干执行任务， 并根据若干执行任务 生成任务集合； 在任务集合中划分出第一优先序 列， 并获取各个调度系统分别控制的物流机器人 的状态信息； 根据状态信息划分出各个调度系统 中的物流机器人的第二优先序列， 并将第一优先 序列中的各个执行任务依次下发至第二优先序 列中的各个物 流机器人中， 以使各个物流机器人 分别执行不同的执行任务； 根据各个物流机器人 的障碍物信息规划出各个物流机器人的运输路 径， 以使各个物流机器人按照运输路径完成执行 任务。 通过上述方式能够大幅提升各个调度系统 中的机器人的工作效率， 适用于大范围的推广与 使用。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115170004 A 2022.10.11 CN 115170004 A 1.一种多系统混合调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 当接收到订单信息时， 将所述订单信息转换成对应的若干执行任务， 并根据若干所述 执行任务生成对应的任务 集合； 基于预设规则在所述任务集合中划分出若干所述执行任务的第 一优先序列， 并获取各 个调度系统分别控制的物流机器人 的状态信息， 所述状态信息包括任务量、 电量以及障碍 物信息； 根据所述状态信 息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第 二优先序列， 并将所 述第一优先序列中的各个执行任务依 次对应下发至所述第二优先序列中的各个物流机器 人中， 以使各个所述物流机器人分别执 行不同的执 行任务； 根据各个所述物流机器人的障碍物信息规划出各个所述物流机器人分别对应的运输 路径， 以使各个所述物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执 行任务。 2.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法， 其特征在于： 各个所述调度系统包括第 一调度系统以及第二调度系统， 所述第一调度系统包括第一物流机器人， 所述第二调度系 统包括第二物流机器人， 所述根据所述状态信息划分出各个所述调 度系统中的物流机器人 的第二优先序列的步骤 包括： 记录所述第 一物流机器人接收到对应的执行任务的第 一时刻、 所述第 二物流机器人接 收到对应的执 行任务的第二时刻， 并判断所述第一时刻是否在所述第二时刻之前； 若判断到所述第 一时刻在所述第 二时刻之前， 则所述第 一物流机器人的优先级高于所 述第二物流机器人； 若判断到所述第 一时刻在所述第 二时刻之后， 则所述第 一物流机器人的优先级低于所 述第二物流机器人。 3.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法， 其特征在于： 各个所述调度系统包括第 三调度系统以及第四调度系统， 所述第三调度系统包括第三物流机器人， 所述第四调度系 统包括第四物流机器人， 所述方法还 包括： 当所述第三物流机器人运输货物时， 控制所述第 三物流机器人将所述货物运输至指定 地点， 并控制所述第四物流机器人移动至所述指定地点， 以使所述第四物流机器人转运所 述货物。 4.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法， 其特 征在于： 所述方法还 包括： 获取各个所述调度系统中的若干物流机器人分别对应的实时电量值， 并根据 所述实时 电量值的大小划分出各个所述调 度系统中的若干物流机器人的充电队列， 以使各个所述调 度系统中的若干物流机器人按照所述充电队列进行充电。 5.根据权利要求1所述的多系统混合调度方法， 其特 征在于： 所述方法还 包括： 当存在所述物流机器人完成对应的执行任务 时， 在所述任务集合中删除当前所述物流 机器人已完成的执 行任务， 并在当前 所述任务 集合中添加新的执 行任务。 6.一种多系统混合调度系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 接收模块， 用于当接收到订单信息时， 将所述订单信息转换成对应的若干执行任务， 并 根据若干所述执 行任务生成对应的任务 集合； 任务生成模块， 用于基于预设规则在所述任务集合中划分出若干所述执行任务的第 一 优先序列， 并获取各个调度系统分别控制的物流机器人 的状态信息， 所述状态信息包括任权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170004 A 2务量、 电量以及障碍物信息； 任务分配模块， 用于根据所述状态信 息划分出各个所述调度系统中的物流机器人的第 二优先序列， 并将所述第一优先序列中的各个执行任务依次对应下发至所述第二优先序列 中的各个物流机器人中， 以使各个所述物流机器人分别执 行不同的执 行任务； 路径规划模块， 用于根据各个所述物流机器人的障碍物信 息规划出各个所述物流机器 人分别对应的运输路径， 以使 各个所述物流机器人按照对应的运输路径完成接收到的执行 任务。 7.根据权利要求6所述的多系统混合调度系统， 其特征在于： 各个所述调度系统包括第 一调度系统以及第二调度系统， 所述第一调度系统包括第一物流机器人， 所述第二调度系 统包括第二物流机器人， 所述任务分配模块具体用于： 记录所述第 一物流机器人接收到对应的执行任务的第 一时刻、 所述第 二物流机器人接 收到对应的执 行任务的第二时刻， 并判断所述第一时刻是否在所述第二时刻之前； 若判断到所述第 一时刻在所述第 二时刻之前， 则所述第 一物流机器人的优先级高于所 述第二物流机器人； 若判断到所述第 一时刻在所述第 二时刻之后， 则所述第 一物流机器人的优先级低于所 述第二物流机器人。 8.根据权利要求6所述的多系统混合调度系统， 其特征在于： 各个所述调度系统包括第 三调度系统以及第四调度系统， 所述第三调度系统包括第三物流机器人， 所述第四调度系 统包括第四物流机器人， 所述多系统混合调度系统还包括运输模块， 所述运输模块具体用 于： 当所述第三物流机器人运输货物时， 控制所述第 三物流机器人将所述货物运输至指定 地点， 并控制所述第四物流机器人移动至所述指定地点， 以使所述第四物流机器人转运所 述货物。 9.一种计算机， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中 任意一项所述的多系统混合调度方法。 10.一种可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时 实现如权利要求1至 5中任意一项所述的多系统混合调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170004 A 3