(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210890714.9 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 武汉稀云科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区高新大道999号武汉未来科技城 龙山创新园一期C2栋裙楼3楼317室 (自贸区武汉片区) (72)发明人 李少泽　李强　李峰　邱乐园　 徐东华　 (74)专利代理 机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 4 4372 专利代理师 向彬 (51)Int.Cl. B64C 39/02(2006.01) B64C 27/08(2006.01)H02S 40/10(2014.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种清洗无 人机结构与使用方法 (57)摘要 本发明提供了一种清洗无人机结构与使用 方法， 通过将螺旋桨机组、 伸缩机组和清洗机组 依次连接， 在螺旋桨机组飞行位移时， 清洗机组 依靠自身重力， 将伸缩机组进行拉伸， 同时与清 洗对象表 面相贴合， 在此基础上螺旋桨机组带动 所述清洗机组相对于清洗对象做相对位移， 完成 清洗作业。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 115158664 A 2022.10.11 CN 115158664 A 1.一种清洗无人机结构， 其特征在于， 包括： 清洗机组 （1） 、 螺旋桨机组 （2） 和伸缩机组 （3） ； 其中， 所述螺旋桨机组 （2） 下端与所述伸缩机组 （3） 上端相连， 所述伸缩机组 （3） 下端与 清洗机组 （1） 上端相轴连； 清洗无人机位于清洗对象上方作业时， 所述清洗机组 （1） 依靠自 身重力拉伸所述伸缩机组 （3） ， 并与清洗对象表面相贴合， 通过所述螺旋桨机组 （2） 的飞行 移动， 在所述清洗机组 （1） 与清洗对象表面贴合的前提下， 带动所述清洗机组 （1） 与清洗对 象之间相对位移， 从而对所述清洗对象进行清洗作业。 2.根据权利要求1所述的清洗无人机结构， 其特征在于， 所述伸缩机组 （3） 具体包括： 第 一预设数量的中空管 （32） 、 卷线 筒 （33） 和绳索 （34） ； 其中， 第一预设数量的所述中空管 （32） 从上至下依次套接， 同时相邻套接的中空管 （32） 之间能进行相对滑动； 最上端的所述中空管 （32） 顶部与所述螺旋桨机组 （2） 相连接， 所 述卷线筒 （33） 设置于最下端的所述中空管 （32） 的底部并与所述清洗机组 （1） 相轴连， 所述 绳索 （34） 位于所有第一预设数量的中空管 （32） 内部， 所述绳索 （34） 一端设置于所述卷线筒 （33） 上， 另一端与所述最上端的中空管 （32） 内部相连接， 所述卷线筒 （33） 对于绳索 （34） 的 收束与放松， 实现所述相邻中空管 （32） 之间的相对位移， 进而实现伸缩机组 （3） 的拉伸与收 缩。 3.根据权利要求2所述的清洗无人机结构， 其特征在于， 所述清洗机组 （1） 具体包括： 清 洗滚轴 （1 1） 、 传动组件 （12） 和保护壳 （13） ； 所述保护壳 （13） 与所述卷线筒 （33） 下端相轴连， 所述清洗滚轴 （11） 设置于所述保护壳 （13） 内部， 并且所述清洗滚轴 （1 1） 两端与所述保护壳 （13） 内壁相连； 所述清洗滚轴 （11） 与所述传动组件 （12） 相轴连， 所述传动组件 （12） 驱动所述清洗滚轴 （11） 进行转动， 同时所述清洗滚轴 （11） 与清洗对象表面相贴合， 从而对清洗对象表面进行 洗刷。 4.根据权利要求3所述的清洗无人机结构， 其特征在于， 所述清洗机组 （1） 还包括： 惯性 测量单元 （14） ； 其中， 所述惯性测量单元 （14） 设置于所述保护壳 （13） 上， 用于实时监测所述清洗机组 （1） 的倾 斜角度与位置状态。 5.根据权利要求4所述的清洗无人机结构， 其特征在于， 所述螺旋桨机组 （2） 具体包括： 连接件 （21） 、 伸缩杆 （2 2） 和螺旋桨 （23） ； 其中， 所述连接件 （21） 下端与最上端的所述中空管 （32） 顶部相连接， 第二预设数量的 伸缩杆 （22） 以所述中空管 （32） 为中心环绕设置于所述连接件 （21） 上， 所述螺旋桨 （23） 设置 于所述伸缩杆 （2 2） 末端。 6.根据权利要求5所述的清洗无人机结构， 其特征在于， 所述连接件 （21） 具体包括： 安 装孔 （211） 和连接孔 （212） ； 其中， 所述安装孔 （2 11） 位于所述连接件 （2 1） 中心位置的下端， 用于与所述最上端的所 述中空管 （32） 顶部相连， 第二预设数量的所述连接孔 （212） 以所述连接件 （21） 的中心位置 为圆心环绕设置 于所述安装孔 （21 1） 的周边， 用于与第二预设数量的伸缩杆 （2 2） 连接。 7.根据权利要求6所述的清洗无人机结构， 其特征在于， 所述伸缩杆 （22） 能够进行预设 次数的伸缩， 从而改变伸缩杆 （22） 的长度， 用于在清洗无人机处于清洗对象上方飞行作业权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115158664 A 2时， 根据所述惯性测量单元 （14） 监测到的清洗机组 （1） 与清洗对象表面贴合时的倾斜角度 与位置状态， 判断进行清洗作业时所述螺旋桨 （23） 与清洗对象的位置关系， 从而通过改变 伸缩杆 （22） 的长度进而改变所述螺旋桨 （23） 的位置， 防止螺旋桨 （23） 与清洗对象发生碰 撞。 8.根据权利要求1所述的清洗无人机结构， 其特征在于， 所述伸缩机组 （3） 中部还设置 有蓄水筒 （4） ， 所述蓄水筒通过导水软管 （5） 与所述清洗机组 （1） 的保护壳 （13） 相连， 并通向 所述清洗机组 （1） 内部的清洗滚轴 （11） ， 用于将所述蓄水筒 （4） 中的清洗液通过所述导水软 管 （5） 提供 给所述清洗滚轴 （1 1） ， 从而对清洗作业进行辅助。 9.一种清洗无人机使用方法， 其特征在于， 使用如权利要求1 ‑8任一所述的清洗无人机 结构， 其中： 当清洗无人机位于清洗对象上方作业时， 所述卷线筒 （33） 松开绳索 （34） ， 所述清洗机 组 （1） 依靠自身重力拉伸所述伸缩机组 （3） ， 并与清洗对象表面相贴合， 所述蓄水筒 （4） 通过 所述导水软管 （5） 传输清洗液给所述清洗滚轴 （11） ， 所述电机驱动所述清洗滚轴 （11） 进行 转动， 所述清洗滚轴 （11） 对清洗对象表面进行洗刷， 通过所述螺旋桨机组 （2） 的飞行移动， 在所述清洗机组 （1） 与清洗对象表面贴合的前提下， 带动所述清洗机组 （1） 与清洗对象之间 相对位移， 从而对所述清洗对象进行清洗作业。 10.根据权利要求9所述的清洗无人机使用方法， 其特征在于， 所述通过所述螺旋桨机 组 （2） 的飞行移动， 在所述清洗机组 （1） 与清洗对象表面贴合的前提下， 带动所述清洗机组 （1） 与清洗对象之间相对位移， 还 包括： 在所述清洗机组 （1） 与清洗对象表面贴合时， 清洗无人机的控制端获取清洗对象表面 的宽度、 清洗无人机飞行时的垂直高度、 伸缩杆 （22） 的当前长度和所述惯性测量单元 （14） 检测到的当前清洗机组 （1） 的倾斜角度中的一个或者多个， 从而判断清洗无人机在对清洗 对象进行清洗作业的过程中， 螺旋桨 （23） 是否会与清洗对象表面相碰撞， 通过改变伸缩杆 （22） 的长度进 而改变所述螺 旋桨 （23） 的位置， 防止 螺旋桨 （23） 与清洗对象表面发生碰撞。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115158664 A 3