(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211017353.3 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 湖南筱豪新能源 有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市中国 （湖南） 自 由贸易试验区长沙片区东六路南段77 号金科亿达科技城A7栋102 (72)发明人 陈勇刚　袁抢　李强　 (74)专利代理 机构 长沙科明知识产权代理事务 所(普通合伙) 4320 3 专利代理师 王明 (51)Int.Cl. H02S 40/10(2014.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 3/04(2006.01)B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 大跨度柔 性光伏系统 组件清洗 机器人 (57)摘要 本发明涉及光伏组件清洗领域， 尤其涉及一 种大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 包括履 带式底盘组件、 辊刷组件、 辊刷驱动组件和供电 组件以及遥控式中控系统； 履带式底盘组件包括 框式横梁和位于横梁上的履带式驱动组件以及 设于横梁两端的辊刷座； 两组辊刷组件分设于横 梁的两侧， 且与辊刷座可转动连接； 两组辊刷 驱 动组件设于辊刷座并分别驱动辊刷组件； 遥控式 中控系统集成于电控箱内并与供电组件共同设 于横梁上， 履带式驱动组件、 辊刷驱动组件均电 信号连接遥控式中控系统。 本发 明设计的清洗机 器人通过供电组件提供动力、 以遥控式中控系统 接收指令并自动控制器运行， 智 能化程度高； 采 用履带式驱动组件作为驱动结构， 大大提高了清 洗机器人的跨越能力。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 115296611 A 2022.11.04 CN 115296611 A 1.一种大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 包括履带式底盘组件、 辊刷 组件、 辊刷驱动组件和供电组件以及遥控式 中控系统； 所述履带式底盘组件包括由型材组成的框式横梁和位于横梁上呈镜像设置的履带式 驱动组件以及纵向设于横梁两端的辊刷座； 两组所述辊刷组件分 设于所述横梁的两侧， 且与所述辊刷座可转动连接； 两组所述辊刷驱动组件设于所述辊刷座并分别驱动所述辊刷组件； 所述遥控式中控系统集成于电控箱内并与 所述供电组件共同设于所述横梁上， 且所述 履带式驱动组件、 辊刷驱动组件均电信号连接所述遥控式 中控系统。 2.根据权利要求1所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 还包括导 向组件， 所述 导向组件 包括导向板和多个导向轮； 多个所述导向轮并列的设于所述履带式底盘组件一端的所述辊刷座， 用于与光伏系统 组件中的光伏板的高端边 缘触接； 所述导向板设于所述履带式底盘组件另一端的所述辊刷座， 用于光伏板的低端边缘限 位。 3.根据权利要求1所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 还包括限 位组件， 所述限位组件 包括T型支 架、 限位开关、 限位 开关安装板、 支杆和限位轮； 所述T型支 架与所述辊刷组件相垂直的安装于所述横梁上； 所述限位 开关通过限位 开关安装板固定安装于所述T型支 架的两端； 所述支杆的一端铰接连接所述限位 开关安装板， 另一端与所述限位轮可转动连接； 所述限位开关位于所述支杆的下方， 且所述限位开关电信号连接所述遥控式中控系 统。 4.根据权利要求1所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 还包括用 于转移装置进行吊运的转移吊臂， 所述转移吊臂的底部铰接安装于所述横梁上， 且所述横 梁上还设有用于限位所述 转移吊臂保持竖直状态的弹性限位机构； 所述转移吊臂包括长吊臂和短吊臂， 所述长吊臂设于所述横梁靠近光伏系统组件中光 伏板的低端； 所述短吊臂设于所述横梁靠 近光伏板的高端； 所述弹性限位机构包括设于所述转移吊臂一侧横梁上的支撑架和连接所述转移吊臂 和横梁且与所述支撑架设于同一侧的弹力绳。 5.根据权利要求4所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 所述转移 吊臂的顶部 设有吊环， 所述吊环内设有与转移装置的起吊臂上的充电触头进 行电连接的接 触电极， 所述接触电极电连接所述供电组件。 6.根据权利要求1或5所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 还包 括光伏组件， 所述光伏组件通过安装架固定安装于所述横梁的顶部， 且所述光伏组件电连 接所述供电组件。 7.根据权利要求1所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 所述辊刷 组件的上 方还设有防护罩， 所述防护罩的两端固定连接所述辊刷座。 8.根据权利要求7所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 还包括高 压喷水系统， 所述高压喷水系统包括水箱、 高压水泵、 连接管和若干高压喷 嘴以及注水口； 所述水箱设于所述横梁上；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115296611 A 2所述高压水泵设于所述水箱内， 其出 水口通过 供水管连接所述连接管； 所述连接管通过 管夹分别固定安装于 两侧的所述防护罩上； 若干所述高压喷 嘴倾斜向下的等间距的安装于连接管； 所述注水口连通所述水箱， 并安装于所述 转移吊臂上， 通过转移装置进行补水。 9.根据权利要求1所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 所述辊刷 组件包括毛辊刷、 主动轴和从动轴； 所述毛辊刷上的刷毛采用尼龙丝刷毛， 刷毛呈螺 旋分布于毛辊刷表面； 所述主动轴和从动轴分别可拆卸的连接所述毛辊刷的两端 并可转动连接所述辊刷座， 且所述主动轴与所述辊刷驱动组件传动连接 。 10.根据权利要求1所述的大跨度柔性光伏系统组件清洗机器人， 其特征在于： 所述履 带式驱动组件包括驱动安装板、 轮轴支架、 驱动装置、 主动轮、 从动轮、 辅助轮组件、 履带和 涨紧机构； 所述驱动安装板固定安装于所述横梁上； 所述轮轴支 架相对所述驱动安装板设置并通过 连接杆与所述驱动安装板固定连接； 所述驱动装置固定安装于所述驱动安装板； 所述主动轮一端连接所述驱动装置的输出轴， 另一端可转动连接所述轮轴支 架； 所述从动轮的两端分别通过 所述涨紧机构可转动安装于所述驱动安装板和轮轴支 架； 所述辅助轮组件设于所述主动轮和从动轮之间， 且其顶部可转动连接所述连接杆； 所述履带外包所述主动轮、 从动轮及辅助轮组件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115296611 A 3