(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210818654.X (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 上海外高桥保税区环保服 务有限公 司 地址 200135 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区荷 丹路132号一层、 二 层 (72)发明人 李亚光　李勇　 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种危废运输监控方法、 系统、 存储介质及 智能终端 (57)摘要 本申请涉及一种危废运输监控方法、 系统、 存储介质及智能终端， 涉及运输监控的领域， 其 包括： 将运输路径信息以道路参数进行分割以生 成道路信息； 根据地图数据库以查找确定道路信 息所对应的检测点； 于查找出的检测点上获取当 前检测区域中的当前道路图像检测 信息； 若道路 图像检测信息与异常特征信息不一致， 则定义当 前检测区域的道路为平整道路， 并继续检测； 若 道路图像检测 信息与异常特征信息一致， 则定义 当前检测区域的道路为颠簸道路， 并从路线信息 中标记并去除颠簸道路， 以生 成新的运输路径信 息并重新检测； 将道路信息中的平整道路整合， 以生成驾驶路径以供车辆行驶。 本申请具有减少 运输路程中对危废碰撞， 提高运输的安全性的效 果。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 115265569 A 2022.11.01 CN 115265569 A 1.一种危废运输监控方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前运输任务的当前运输路径信息； 将运输路径信息以所 预设的道路参数进行分割以生成道路信息； 根据所预设的地图数据库中所存储的道路信息以及检测点进行匹配以查找确定道路 信息所对应的检测点； 于查找出的检测点上获取当前检测区域中的当前道路图像 检测信息； 判断道路图像 检测信息是否与所 预设的异常特 征信息一 致； 若道路图像检测信息与异常特征信息不一致， 则定义当前检测区域的道路为平整道 路， 并继续检测； 若道路图像检测信息与异常特征信息一致， 则定义当前检测区域的道路为颠簸道路， 并从所预设的路线信息中标记并去除颠簸道路， 以生成新的运输路径信息并重新检测； 将道路信息中的平整道路整合， 以生成驾驶路径以供 车辆行驶。 2.根据权利要求1所述的一种危废运输监控方法， 其特征在于： 对颠簸道路的校验方法 包括： 获取当前运输车辆的轮胎间距检测信息； 根据所预设的道路数据库中所存储的轮胎间距检测信息与规划行驶信息进行分析匹 配以确定轮胎间距检测信息所对应的规划行驶信息； 根据规划行驶信 息以控制所预设的检测车于颠簸道路上行驶， 并获取当前振动幅度检 测信息； 判断振动幅度检测信息所对应的幅度值是否大于所预设的基准幅度信息所对应的幅 度值； 若振动幅度检测信 息所对应的幅度值大于基准幅度信 息所对应的幅度值， 则 于当前位 置标记颠簸位置， 并保持颠簸道路的标记； 若振动幅度检测信 息所对应的幅度值不大于基准幅度信 息所对应的幅度值， 则将颠簸 道路的标记修 正为平整道路。 3.根据权利要求2所述的一种危废运输监控方法， 其特征在于： 检测车于颠簸道路上行 驶时， 对颠簸道路的修 正方法包括： 获取颠簸道路上的同向车道的车道数量信息； 判断车道数量信息所对应的车道数量是否大于一； 若车道数量信息所对应的车道数量 不大于一， 则保持颠簸道路的标记； 若车道数量信 息所对应的车道数量大于一， 则将同向车道中的颠簸位置从车道上去除 以生成规避路线， 并获取规避路线中相邻车道的颠簸 位置的间距信息； 判断间距信息所对应的距离值是否大于所 预设的基准距离值； 若间距信息所对应的距离值 不大于所 预设的基准距离值， 则不对颠簸道路进行修 正； 若间距信息所对应的距离值大于所预设的基准距离值， 则沿车辆行驶方向将车辆引导 至同向车道中的非颠簸 位置， 并将颠簸道路修 正为修正道路。 4.根据权利要求2所述的一种危废运输监控方法， 其特征在于： 于颠簸道路上行驶时， 对车辆的速度提 示方法包括： 计算新生成的运输路径信息所对应的总距离与首次的运输路径信息所对应的总距离权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115265569 A 2之差， 并定义 为距离差值； 判断距离 差值是否大于所 预设的基准差值； 若距离差值不大于准差值， 则以新 生成的运输路径信息以供 车辆行驶； 若距离差值大于准差值， 则根据所预设的车速数据库中所存储的振动幅度检测信 息与 车速信息进行匹配以计算出首次的运输路径信息上的振动幅度检测信息所对应的车速信 息； 根据车速信息以提 示颠簸位置以及颠簸 位置所对应的车速信息 。 5.根据权利要求1所述的一种危废运输监控方法， 其特征在于： 颠簸道路的修补方法包 括： 获取颠簸道路上的当前坑洼检测信息； 判断坑洼检测信息所对应的面积值是否大于所 预设的基准 面积信息所对应的面积值； 若坑洼检测信 息所对应的面积值大于基准面积信 息所对应的面积值， 则保持颠簸道路 的标记； 若坑洼面积检测信 息所对应的面积值不大于基准面积信 息所对应的面积值， 则获取颠 簸道路上的图像 检测信息； 根据所预设的图像特征数据库中存储的特征信息与图像检测信息进行匹配以确定图 像检测信息所对应的特征信息， 特征信息包括凸起特征以及凹陷特征， 并于图像检测信息 上进行标注； 若标注为凸起特 征， 则控制所 预设的填平装置 于凸起特 征处进行切除； 若标注为凹陷特 征， 则控制所 预设的填平装置 于凹陷特 征处进行填充。 6.根据权利要求5所述的一种危废运输监控方法， 其特征在于： 填平装置的路线规划方 法包括： 获取当前填平装置的当前定位信息； 根据图像检测信息上标注的凸起特征以获取定位信息至凸起特征之间的第一移动距 离信息； 将第一移动距离信 息所对应的距离值进行倒序排列， 以筛选出最近的位置并定义为工 作点， 并剔除工作点的凸起特 征， 并获取剩余的凸起特 征与工作点之间的工作距离信息； 将工作距离信息所对应的距离值进行倒序排列， 依次标注切割点， 并依次切割 并搅碎 后存储， 于图像检测信息上所标注的凸起特征全部切割并收集后， 将最后一个切割点定义 为起点； 根据图像检测信息上标注的凹陷特征以获取起点至凹陷特征之间的第二移动距离信 息； 将第二移动距离信息所对应的距离值进行倒序排列， 依次标注修补点， 并依次使用所 预设的填补料与搅碎后的碎屑混合进行修补填充。 7.根据权利要求1所述的一种危废运输监控方法， 其特征在于： 运输路径信 息的获取方 法包括： 获取当前运输起 点的当前危废位置信息； 根据所预设的运输地图数据库中所存储的危废位置信息与处理位置信息进行匹配以 确定危废位置信息所对应的处 理位置信息；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115265569 A 3