(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211263291.4 (22)申请日 2022.10.14 (71)申请人 四川航天系统工程研究所 地址 610000 四川省成 都市龙泉驿区航天 北路工业区201号科研楼 (72)发明人 李皓伟　徐战　陈粤海　张志　 蒋琳　王广伟　左易　尹羿　 葛朋华　赵铁生　 (74)专利代理 机构 成都华风专利事务所(普通 合伙) 51223 专利代理师 张巨箭 (51)Int.Cl. G06T 19/20(2011.01) G06F 30/10(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种基于三维模型的货物存储方法、 系统、 存储介质及终端 (57)摘要 本发明公开了一种基于三维模型的货物存 储方法、 系统、 存储介质及终端， 属于货物存储领 域， 包括： 对存储空间及待存储货物进行参数配 置， 其中， 将待存储货物映射为三维矩形体； 根据 三维矩形体的不同摆放方式以及不同定位规则 对存储空间进行装填， 从中选出空间利用率最高 的装填方式作为最优存储 方案； 根据所述最优存 储方案及配置的参数生成存储空间及待存储货 物的三维模 型； 根据所述三维模 型对待存储货物 进行摆放。 本发明利用三维模型和智 能算法， 提 高空间利用率， 同时实现 空间内的货物调整和摆 放， 对存储空间是否充足进行验证， 对实际工作 有指导意义。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115546456 A 2022.12.30 CN 115546456 A 1.一种基于三维模型的货物存 储方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对存储空间及待存 储货物进行参数配置， 其中， 将待存 储货物映射 为三维矩形体； 根据三维矩形体的不同摆放方式以及不同定位规则对存储空间进行装填， 从中选出空 间利用率 最高的装填方式作为 最优存储方案； 根据所述 最优存储方案及配置的参数生成存 储空间及待存 储货物的三维模型； 根据所述 三维模型对待存 储货物进行摆放。 2.根据权利要求1所述的一种基于三维模型的货物存储方法， 其特征在于， 所述对存储 空间及待存 储货物进行参数配置， 包括： 配置所述待存 储货物的尺寸和数量； 配置所述存 储空间的空间尺寸。 3.根据权利要求1所述的一种基于三维模型的货物存储方法， 其特征在于， 所述根据三 维矩形体的不同摆放方式以及不同定位 规则对存储空间进行装填， 包括： 每个待存储货物对应的三维矩形体采用六种摆放方式； 每个待存储货物对应的三维矩形体使用三种定位规则装入存储空间中， 其中， 三种定 位规则包括： 占角规则， 将三维矩形体先摆放于存 储空间某一角； 顺放规则， 从一个角开始沿存 储空间的某一 边顺序摆放； 以及先沿存 储空间的四边摆放， 然后填中心。 4.根据权利要求3所述的一种基于三维模型的货物存储方法， 其特征在于， 从中选出空 间利用率 最高的装填方式作为 最优存储方案， 包括： 在某种定位 规则下， 存 储空间装 入三维矩形体后， 会产生 三个剩余空间； 依次装填 三个剩余空间直至没有三维矩形体装 入为止； 分别采用六种摆放方式重新装填， 计算每一种方式的空间利用率， 从中选出空间利用 率最高的一种方式。 5.根据权利要求 4所述的一种基于三维模型的货物存 储方法， 其特 征在于， 装填方案包括： 先装填最大的货物， 进行第 一轮装填， 以其为顶点新建一个最新坐标系， 该坐标系将包 括三个剩余空间在内的存储空间划分为8 个象限； 先填充最大的货物所在的象限， 再填充其 他象限； 对第一轮装填剩下的货物继续划分象限进行装填， 依次类推， 进行多轮装填， 直至无剩 余货物或排布不下。 6.根据权利要求5所述的一种基于三维模型的货物存 储方法， 其特 征在于， 当装填完毕时， 给 出当前货物的位置角度信息； 当排布不下时， 给 出无法排布的提 示。 7.根据权利要求1所述的一种基于三维模型的货物存储方法， 其特征在于， 所述根据 所 述三维模型对待存 储货物进行摆放， 包括： 根据所述 三维模型初始化 三维展示场景； 初始化完成后， 根据所述 最优存储方案进行货物的模拟摆放， 并进行三维展示； 根据模拟摆放的结果对三维模型进行优化。 8.一种基于三维模型的货物存 储系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 参数配置模块， 用于对存储空间及待存储货物进行参数配置， 其中， 将待存储货物映射权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546456 A 2为三维矩形体； 存储计算模块， 用于根据三维矩形体的不同摆放方式以及不同定位规则对存储空间进 行装填， 从中选出空间利用率 最高的装填方式作为 最优存储方案； 三维模型生成模块， 用于根据 所述最优存储方案及配置的参数生成存储空间及待存储 货物的三维模型； 模拟摆放模块， 用于根据所述 三维模型对待存 储货物进行摆放。 9.一种存储介质， 其上存储有计算机指令， 其特征在于， 所述计算机指令运行时执行权 利要求1‑7中任意一项所述货物存 储方法。 10.一种终端， 包括存储器和处理器， 存储器上存储有可在处理器上运行的计算机指 令， 其特征在于， 处理器运行计算机指令时执行权利要求1 ‑7中任意一项所述货物存储方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546456 A 3