(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211162147.1 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 北京踏歌智行 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科谷一 街10号院2号楼 9层901 (72)发明人 周泰　刘星　刘道林　刘意琮　 (74)专利代理 机构 北京天汇航智知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11987 专利代理师 高永 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 8/65(2018.01) (54)发明名称 一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系 统快速迭代方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于数据驱动设计的无 人驾驶车辆系统快速迭代方法， 包括如下步骤： 采集数据， 处理数据， 分析日志， 数据分析， 对不 同装置的进行优化， 仿真验证， 实车部署， 提供统 一的日志分析界面， 支持将多源日志内容按时序 等结构化检索与展示； 通过数据分析， 持续优化 路权、 感知、 控制等算法， 提高行车效率， 完善安 全处理方案； 实现不同装置海量数据处理和数据 分析场景， 并提供 可视化展示与报表输出。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115438500 A 2022.12.06 CN 115438500 A 1.一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 包括如下 步骤： S1， 采集数据， 通过实时采集工具和离线采集工具获取无人驾驶车辆的非结构化原始 数据， 并将其存 入数据平台； S2， 处理数据， 不间断收集无人驾驶车辆系统上报的非结构化数据， 并将其转化为结构 化数据， 实时存 入数据仓库； S3， 分析日志， 将数据仓库中的结构化数据按照无人驾驶车辆的模块类型进行展示， 形 成可视化界面， 并且按照时间或车辆位置条件筛 选； S4， 数据分析， 基于分析日志得到的可视化界面， 找出无人驾驶车辆在跑车过程中出现 的问题； S5， 基于S4发现的问题， 对无 人驾驶车辆系统进行优化； S6， 仿真验证， 将优化后无 人驾驶车辆系统进行仿真测试； S7， 实车部署， 仿真测试通过之后， 将验证通过无人驾驶车辆系统远程升级到无人驾驶 车辆； S8， 返回S1， 重复S1至S7， 对无 人驾驶车辆系统进行迭代更新。 2.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 所述S1中的非结构化原 始数据， 包括以下至少一种： 感知的原 始数据、 车端中间计算过程的数据、 车身反馈状态的数据、 日志的数据。 3.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 所述S2的步骤， 具体包括： S201， 把存 储在数据平台 中的所述非结构化原 始数据解析为结构化数据并进行存 储； S202， 把解析后的所述结构化数据进行相互关联。 4.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 所述S3的步骤， 具体包括： S301， 获取S2中处理后的所述结构化数据， 采用时序结构化检索或条件筛选对日志的 结构化数据内容进行解析； S302， 对解析后的内容进行展示， 以使开发人员通过日志的结构化数据内容定位问题。 5.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 所述S4的步骤， 具体包括： S401， 数据仓库根据存储的结构化数据， 经过不同维度的数据分析， 得到分析之后得到 数据报表； S402， 把数据报表通过 可视化页面展示； S403,找出无人驾驶车辆在跑 车过程中出现的问题。 6.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 所述S5的步骤， 具体包括： S501， 获取S2中处 理后的所述结构化数据， 把所述结构化数据累计到数据样本库； S502， 优化系统的程序不断获取 数据样本库里最 新的结构化数据； S503， 获取S502中的数据样本库， 持续训练与优化无人驾驶车辆系统的感知装置的程 序、 持续优化无人驾驶车辆系统的轨迹规划 算法装置的程序、 持续优化无人驾驶车辆系统权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115438500 A 2的调度装置的程序和持续优化无 人驾驶车辆系统的路权装置的程序； S504， 得到更新的系统的程序。 7.根据权利要求5所述的一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 所述S6的步骤， 具体包括： S601， 把S504中的装置的程序， 放入到 仿真环境里； S602， 在仿真环境里验证最 新的系统的程序， 确认是否可以在实车部署； S603， 若程序在仿真环境里验证失败， 则根据S2和S3分析数据进行不同装置的程序的 调优， 重复循环S5 03、 S504、 S601和S602， 直至在仿真环境验证通过。 8.根据权利要求1所述的一种基于数据驱动设计的无人驾驶车辆系统快速迭代方法， 其特征在于， 所述S7的步骤， 具体包括： S701， 程序在仿真环境验证通过之后， 通过SOTA和FOTA远程下发到实车； S702， 实车远程升级部署。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115438500 A 3