(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211086736.6 (22)申请日 2022.09.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115167182 A (43)申请公布日 2022.10.11 (73)专利权人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 秦秀　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G05B 17/02(2006.01) G06F 30/20(2020.01)审查员 蔡敏 (54)发明名称 自动驾驶仿真测试方法、 装置、 设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了自动驾驶仿真测试 方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 响应于接收到仿真测试启动 指令， 获取自动驾驶测试场景数据、 路径规划待 测算法和车辆控制待测算法； 基于上述自动驾驶 测试场景数据包括的测试场景信息组集合， 构建 自动驾驶测试场景， 上述自动驾驶测试场景中包 括与上述当前被测车辆对应的仿真测试车辆模 型， 上述仿真测试车辆模型与上述当前被测车辆 同步移动； 基于上述自动驾驶测试场景、 上述初 始测试路径组和上述当前被测车辆的车载定位 设备， 对上述路径规划待测算法和上述车辆控制 待测算法进行仿真测试， 以生成仿真测试结果 集。 该实施方式可以提高自动驾驶仿真测试结果 的准确度。 权利要求书4页 说明书10页 附图2页 CN 115167182 B 2022.11.29 CN 115167182 B 1.一种自动驾驶仿真测试 方法， 包括： 响应于接收到仿真测试启动指令， 获取自动驾驶测试场景数据、 路径规划待测算法和 车辆控制待测 算法， 其中， 所述自动驾驶测试场景数据包括测试场景信息组集合和初始测 试路径组； 基于所述自动驾驶测试场景数据包括的测试场景信息组集合， 构建自动驾驶测试场 景， 其中， 所述自动 驾驶测试场景 处于当前被测车辆的车辆坐标系中， 所述自动 驾驶测试场 景中包括与所述当前被测车辆对应的仿 真测试车辆模型， 所述仿真测试车辆模型与所述当 前被测车辆同步移动； 基于所述自动驾驶测试场景、 所述初始测试路径 组和所述当前被测车辆的车载定位设 备， 对所述路径规划待测算法和所述车辆控制待测算法进行仿真测试， 以生成仿真测试结 果集； 其中， 所述测试场景信 息组集合中每个测试场景信 息组中的每个测试场景信 息包括测 试场景坐标； 以及 所述基于所述自动驾驶测试场景数据包括的测试场景信 息组集合， 构建自动驾驶测试 场景， 包括： 将所述测试场景信息组集合中每个测试场景信息组中各个测试场景信息包括的测试 场景坐标转换至所述当前被测车辆的车辆坐标系中以生成转换后场景坐标 组， 得到转换后 场景坐标组集 合； 将所述初始测试路径组中的每个初始测试路径转换至所述车辆坐标系中以生成转换 后测试路径， 得到转换后测试路径组； 在所述车辆坐标系中， 构建仿真测试车辆模型， 其中， 所述仿真测试车辆模型与所述当 前被测车辆处于同一 坐标； 将所述转换后场景坐标组集合、 所述转换后测试路径组、 所述仿真测试车辆模型和所 述车辆坐标系确定为自动驾驶测试场景， 其中， 所述仿真测试车辆模型用于表征所述自动 驾驶测试场景中的所述当前被测车辆； 其中， 所述基于所述自动驾驶测试场景、 所述初始测试路径组和所述当前被测车辆的 车载定位设备， 对所述路径规划待测算法和所述车辆控制待测算法进行仿真测试， 以生成 仿真测试 结果集， 包括： 对于与所述初始测试路径组中的每个初始测试路径对应的转换后测试路径， 执行如下 仿真测试步骤以生成仿真测试 结果集中的仿真测试 结果： 获取与所述转换后测试路径对应的障碍物场景数据， 其中， 所述障碍物场景数据包括 障碍物场景坐标组， 所述 转换后测试路径包括路径起始坐标和路径终止坐标； 基于所述障碍物场景坐标组， 对所述自动驾驶测试场景进行更新， 得到目标自动驾驶 测试场景； 基于所述路径规划待测算法， 在所述目标自动驾驶测试场景中， 对所述转换后测试路 径包括的路径起始坐标和路径终止坐标进行路径规划， 得到规划后待测路径； 将所述规划后待测路径输入至所述车辆控制待测算法， 以生成车辆控制信息序列， 其 中， 所述车辆控制 信息序列中的每个车辆控制信息包括以下至少一项： 方向盘转角、 车量速 度和车辆加速度；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115167182 B 2将所述车辆控制信息序列中的每个车辆控制信息发送至所述当前被测车辆的控制终 端和所述仿 真测试车辆模型， 以供所述当前被测车辆和所述仿 真测试车辆模型在所述车辆 坐标系中进行同步移动； 利用所述车 载定位设备， 获取当前被测车辆的移动坐标序列； 将所述移动 坐标序列中的各个移动坐标转换至所述车辆坐标系， 以生成转换后移动坐 标序列； 基于所述规划后待测路径、 所述转换后测试路径、 所述转换后移动坐标序列和所述车 辆控制信息序列， 生成仿真测试 结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述仿真测试 结果集发送至 显示终端以供显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述障碍物场景坐标组， 对所述自动驾 驶测试场景进行 更新， 得到目标自动驾驶测试场景， 包括： 将所述障碍物场景坐标组中的各个障碍物场景坐标转换至所述自动驾驶测试场景中 的车辆坐标系中， 得到转换后障碍物场景坐标组； 将所述转换后障碍物场景坐标组、 所述转换后场景坐标组集合、 所述转换后测试路径 组、 所述仿 真测试车辆模型和所述车辆坐标系确定为目标自动 驾驶测试场景， 其中， 所述转 换后障碍物场景坐标组中的各个转换后障碍物场景坐标处于所述 转换后测试路径上。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述基于所述规划后待测路径、 所述转换后测试 路径、 所述 转换后移动坐标序列和所述车辆控制信息序列， 生成仿真测试 结果， 包括： 确定所述规划后待测路径与 所述转换后测试路径的差异， 以生成路径规划算法测试结 果； 确定所述转换后移动坐标序列与 所述规划后待测路径中对应坐标的差异， 以生成第 一 车辆控制算法测试 结果； 确定所述车辆控制信息序列中各个车辆控制信息与预设的目标车辆控制信息序列中 对应的目标 车辆控制信息的差异， 以生成第二车辆控制算法测试 结果； 将所述路径规划算法测试结果、 所述第 一车辆控制算法测试结果和所述第 二车辆控制 算法测试 结果确定为仿真测试 结果。 5.一种自动驾驶仿真测试装置， 包括： 获取单元， 被配置成响应于接收到仿真测试启动指令， 获取自动驾驶测试场景数据、 路 径规划待测算法和车辆控制待测算法， 其中， 所述自动驾驶测试场景数据包括测试场景信 息组集合和初始测试路径组； 构建单元， 被配置成基于所述自动驾驶测试场景数据包括的测试场景信息组集合， 构 建自动驾驶测试场景， 其中， 所述自动驾驶测试场景处于当前被测车辆的车辆坐标系中； 仿真测试单元， 被配置成基于所述当前被测车辆的车载定位设备和所述初始测试路径 组， 在所述自动驾驶测试场景中， 对所述路径规划待测算法和所述车辆控制待测算法进行 仿真测试， 以生成仿真测试 结果集； 其中， 所述测试场景信 息组集合中每个测试场景信 息组中的每个测试场景信 息包括测 试场景坐标； 以及 所述基于所述自动驾驶测试场景数据包括的测试场景信 息组集合， 构建自动驾驶测试权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115167182 B 3