(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211118613.6 (22)申请日 2022.09.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115203062 A (43)申请公布日 2022.10.18 (73)专利权人 清华大学苏州汽车研究院 （吴江） 地址 215200 江苏省苏州市吴江区联杨路 139号清华汽车产业园2号楼 专利权人 清华大学 (72)发明人 王宝宗　戴一凡　成波　王小明　 (74)专利代理 机构 北京科领智诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11782 专利代理师 王海霞 (51)Int.Cl. G06F 11/36(2006.01)G06F 30/20(2020.01) 审查员 刘升 (54)发明名称 自动驾驶测试系统、 方法、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种 自动驾驶测试系 统、 方法、 电子设备及存储介质。 应用于自动化测 试领域。 包括： 交通流生成模块、 仿真模块、 注入 装置和智能测试台架。 其中， 交通流生成模块用 于生成至少一个参考目标的运动轨迹。 仿真模块 用于根据交通流生成模块传输的至少一个参考 目标的运动轨迹和智能测试台架传输的被测试 车辆的实时运动数据， 生 成关于自动驾驶的仿真 场景。 注入装置用于将仿真场景注入至被测试车 辆中， 以使得被测试车辆根据仿真场景规划被测 试车辆的运动状态。 智能测试台架用于感知并测 试被测试车辆的运动状态， 得到被测试车辆的实 时运动数据。 本申请实施例可以实现在环测试的 系统化， 从而提高测试效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115203062 B 2022.12.09 CN 115203062 B 1.一种自动驾驶测试系统， 其特 征在于， 所述自动驾驶测试系统包括： 交通流生成模块、 仿真模块、 雷达模块、 注入 装置和智能测试台架； 所述交通流生成模块与所述仿真模块的输入端相连； 所述仿真模块的输出端通过所述 注入装置与被测试 车辆相连； 所述智能测试台架的输出端与所述仿真模块的输入端相连； 其中， 所述交通 流生成模块用于生成至少一个参 考目标的运动轨 迹； 所述仿真模块用于根据所述交通流生成模块传输的所述至少一个参考目标的运动轨 迹和所述智能测试台架传输的所述被测试车辆的实时运动数据， 生成关于自动 驾驶的仿真 场景； 所述注入装置用于将所述仿真场景注入至所述被测试车辆 中， 以使得所述被测试车辆 根据所述仿真场景规划所述被测试 车辆的运动状态； 所述雷达模块用于以物理波形的方式模拟雷达在遇到物体后反射 回来的波形， 达到对 雷达的测试目的； 所述智能测试台架用于感知并测试所述被测试车辆的运动状态， 得到所述被测试车辆 的实时运动数据； 所述智能测试台架内置有转鼓， 所述转鼓的前端两个滚筒与 所述被测试车辆前轮直接 接触， 所述两个滚筒 是随动状态， 用于支持车轮的随动转向运动； 所述两个滚筒 下面的实体 托盘用于支撑所述两个滚筒和所述被测试车辆； 所述 实体托盘下方的多颗滚珠用来支持所 述实体托盘的转向运动。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统， 其特征在于， 所述智能测试台架包括智能 测试台架控制单 元； 其中， 所述智能测试台架支撑所述被测试车辆的运动， 所述被测试车辆的车轮驱动所 述智能测试台架中的内置转鼓进行转动； 所述智能测试台架控制单 元用于测试 所述内置转鼓的转动数据。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶测试系统， 其特征在于， 所述智能测试台架还包括车 辆动力学模块； 所述车辆动力学模块用于根据所述内置转鼓的转动数据确定所述被测试车辆的实时 运动数据， 并将所述被测试 车辆的实时运动数据传输给 所述仿真模块。 4.根据权利要求1至3任一项所述的自动驾驶测试系统， 其特征在于， 所述交通流生成 模块具体用于获取所述仿真模块中的所述被测试车辆的实时运动数据， 根据所述被测试车 辆的实时运动数据更新至少一个参 考目标的运动轨 迹。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶测试系统， 其特征在于， 所述交通流生成模块的模块 参数根据测试需求调整， 所述模块参数用于调整 所述参考目标的数量或所述参考目标的运 动行为； 其中， 所述 参考目标的运动行为与所述 参考目标的运动轨 迹相关。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶测试系统， 其特征在于， 所述注入装置具体用于： 将 所述仿真场景以视频 数据的方式注入至所述被测试 车辆的摄 像头模组中。 7.根据权利要求4所述的自动驾驶测试系统， 其特征在于， 所述自动驾驶测试系统还包 括交互显示模块； 所述交互显示模块与所述仿真模块相连； 所述交互显示模块用于 显示所述仿真场景。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115203062 B 28.一种自动驾驶测试方法， 其特征在于， 所述测试方法基于权利要求1至7任一项所述 的自动驾驶测试系统， 所述测试 方法包括： 通过仿真模块构建所述仿真场景， 其中， 所述仿真场景包括被测试车辆和至少一个参 考目标； 通过交通流生成模块生成所述至少一个参考目标的运动轨迹， 并根据 所述至少一个参 考目标的运动轨 迹更新所述仿真场景中的所述至少一个参 考目标的运动状态； 通过智能测试台架获取所述被测试车辆的实时运动数据， 并根据 所述被测试车辆的实 时运动数据更新所述仿真场景中的所述被测试 车辆的运动状态； 通过注入装置将所述仿真模块中的更新后的所述仿真场景注入至所述被测试车辆 中， 以使得所述被测试 车辆根据所述更新后的所述仿真场景规划所述被测试 车辆的运动状态； 其中， 所述交通流生成模块根据轨迹生成模型来生成多个参考目标的运动轨迹， 所述 轨迹生成模型包括编码器层、 卷积池化层和解码器层； 所述编码器层用来提供各所述参考 目标的运动轨迹对应的运动特征， 所述参考 目标包括主车和周边车辆； 所述卷积池化层用 来将所述编码器层处理生成的多条相对独立的轨迹特征向量进行跨智能体的信息交互融 合； 所述解码 器层接收所述卷积池化层的输出， 进 行循环解码， 输出多个参考目标的运动轨 迹。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存 储器和处 理器、 所述存 储器和所述处 理器耦合； 所述存储器用于存 储一条或多条计算机指令； 所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令， 以实现如权利要求8所述的自动驾 驶测试方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有一条或多条计算机指令， 其特征在于， 该指 令被处理器执行以实现如权利要求8所述的自动驾驶测试 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115203062 B 3