(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211220668.8 (22)申请日 2022.10.08 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 李川　 (74)专利代理 机构 上海专利商标事务所有限公 司 31100 专利代理师 骆希聪 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 车辆轮胎侧偏刚度的标定方法、 标定装置及 标定系统 (57)摘要 本申请提供一种车辆轮胎侧偏刚度的标定 方法和标定装置。 该标定方法包括： 根据车辆的 工况参数确定与工况参数相对应的轮胎的侧偏 力和轮胎的状态参数； 将状态 参数输入到刷子轮 胎模型， 以获取轮胎的侧偏力估计值； 根据侧偏 力和侧偏力估计值的差值确定与工况参数相对 应的侧偏刚度值； 重复上述步骤获取与不同工况 参数相对应的侧偏刚度值， 以生成对应于不同工 况参数的侧偏刚度标定表。 本申请的标定方法分 别通过动力学模型和刷子轮胎模型计算轮胎的 侧偏力数值和侧偏力估计值， 利用两者之间的差 值获生成对应于不同工况参数的侧偏刚度标定 表。 通过该侧偏标定表能够 使刷子轮胎模型在各 种工况参数下准确地表述轮胎侧偏力和变量之 间的关系。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115495843 A 2022.12.20 CN 115495843 A 1.一种车辆轮胎侧偏刚度的标定方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 根据所述车辆的工况参数确定与所述工况参数相对应的所述轮胎的侧偏力和所述轮 胎的状态参数； 将所述状态参数输入到刷子轮胎模型， 以获取 所述轮胎的侧偏力估计值； 根据所述侧偏力和所述侧偏力估计值的差值确定与所述工况参数相对应的侧偏刚度 值； 以及 重复上述步骤获取与不同所述工况参数相对应的所述侧偏刚度值， 以生成对应于所述 不同工况参数的侧偏刚度标定表。 2.如权利要求1所述的标定方法， 其特征在于， 在根据所述车辆的工况参数确定与 所述 工况参数相对应的所述轮胎的侧偏力和所述轮胎的状态参数之前还包括： 搭建所述车辆的 动力学模型， 所述动力学模型用于根据所述工况参数计算与所述工况参数相对应的所述轮 胎的侧偏力和所述轮胎的状态参数。 3.如权利要求1所述的标定方法， 其特征在于， 所述工况参数包括所述车辆的方向盘转 角和纵向速度。 4.如权利要求1所述的标定方法， 其特征在于， 所述状态参数包括轮胎侧偏角、 轮胎垂 向力和路面附着系数。 5.如权利要求1所述的标定方法， 其特 征在于， 所述刷子轮胎模型的公式为： 其中， Fyij表示轮胎侧向力， ‑Cα表示轮胎侧偏刚度， α 表示轮胎侧偏角， μ表示 路面附着系 数， Fzij表示轮胎垂向力， ij＝{fl,fr,rl,rr}， fl,fr,rl,rr依次表示左前轮、 右前轮、 左后 轮和右后轮。 6.如权利要求1所述的标定方法， 其特征在于， 根据 所述侧偏力和所述侧偏力估计值的 差值确定与所述工况参数相对应的侧偏刚度值的方法包括： 将所述差值输入到侧偏刚度调节模块； 所述侧偏刚度调节模块调节初始侧偏刚度值直至所述差值小于预设数值， 以获得与 所 述工况参数相对应的所述侧偏刚度值。 7.一种车辆轮胎侧偏刚度的标定装置， 其特 征在于， 包括： 汽车模型模块， 配置为根据 所述车辆的工况参数确定与 所述工况参数相对应的所述轮 胎的侧偏力和所述轮胎的状态参数； 刷子轮胎模型， 配置为 根据所述状态参数获取 所述轮胎的侧偏力估计值； 侧偏刚度计算模块， 配置为根据所述侧偏力和所述侧偏力估计值的差值确定与所述工 况参数相对应的侧偏刚度值； 以及 控制模块， 配置为控制汽车模型模块、 刷子轮胎模型和侧偏刚度计算模块工作以获取 与不同所述工况参数相对应的所述侧偏刚度值， 并生成与所述不同工况参数相对应的侧偏 刚度标定表。 8.如权利要求7所述的标定装置， 其特征在于， 所述工况参数包括所述车辆的方向盘转权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115495843 A 2角和纵向速度。 9.如权利要求7所述的标定装置， 其特征在于， 所述状态参数包括轮胎侧偏角、 轮胎垂 向力和路面附着系数。 10.如权利要求7所述的标定装置， 其特征在于， 所述侧偏刚度计算模块根据所述侧偏 力和所述侧偏力估计值的差值确定与所述工况参数相对应的侧偏刚度值的方法包括： 将所述差值输入到侧偏刚度调节模块； 所述侧偏刚度调节模块调节初始侧偏刚度值直至所述差值小于预设数值， 以获得与 所 述工况参数相对应的所述侧偏刚度值。 11.一种轮胎侧偏刚度的标定系统， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储可由处 理器执行的指令； 处理器， 用于执 行所述指令以实现如1 ‑6任一项所述的标定方法。 12.一种存储有计算机程序代码 的计算机可读介质， 所述计算机程序代码在由处理器 执行时实现如1 ‑6任一项所述的标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115495843 A 3