(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211250488.4 (22)申请日 2022.10.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115330360 A (43)申请公布日 2022.11.11 (73)专利权人 广东泳华科技有限公司 地址 510000 广东省广州市越秀区白云 路 27-1号2楼自编20 3房 (72)发明人 李俊奇　王叶飞　姚奕鹏　陈扬航　 (74)专利代理 机构 佛山市君创知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44675 专利代理师 陈誉宏 (51)Int.Cl. G06Q 10/10(2012.01) G06Q 10/04(2012.01)G06Q 50/26(2012.01) (56)对比文件 CN 113450923 A,2021.09.28 CN 111783295 A,2020.10.16 审查员 孙丹 (54)发明名称 一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推 算方法 (57)摘要 本发明涉及轨迹还原技术领域， 公开了一种 基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方法， 该 方法包括： 收集人员的滞留信息和建筑信息； 生 成人员的时空轨迹点序列； 生成可行的运动轨 迹； 验证人员运动轨迹并输出完整人员轨迹。 以 实现在枢纽设施内部推算行人轨迹。 本发明提供 一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方 法， 该方法能准确和高效快捷地还原出人员的运 动轨迹。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115330360 B 2022.12.27 CN 115330360 B 1.一种基于多智能体仿真技 术的行人轨迹推算方法， 其特 征在于， 包括： 收集人员的滞留信息和建筑信息； 生成人员的时空轨 迹点序列； 生成可行的运动轨 迹； 验证人员运动轨 迹并输出完整人员轨 迹； 所述生成可行的运动轨 迹包括： 获取地形场景信息， 生成可 行轨迹序列； 为所有人员补充缺失的轨 迹序列； 所述获取地形场景信息， 生成可 行轨迹序列具体包括： 根据系统场景的平面地形信息， 生成人员的记 录点区域集合 ， 使得对于任意的 和 ， 有 ， 对任意 和 （ ） ， 通过A*算法生成 可行轨迹序列集 ， 任意 和 的第 条可行轨迹序列表示 为 。 2.根据权利要求1所述的一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方法， 其特征在 于， 所述收集人员的滞留信息具体包括： 流调人员通过电话询问， 对人员在建筑内的时空间轨迹进行调查， 还原人员在建筑内 的时空断面信息 。 3.根据权利要求1所述的一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方法， 其特征在 于， 所述为所有人员补充缺失的轨 迹序列具体包括： 对任意的人员 的第n和n+1个相邻时空信息 和 ， 通过启发式规则从可行轨 迹 序列集中 选择可行轨迹 序列 ， 形成 相邻时空 位置间 完整的 运 动轨迹 ， 其中 ， ， ， Z 为时空信息总个数， 对 任意人员 ， 形成补充完整的轨 迹序列 对所有人员， 形成完整补充轨 迹集合  。 4.根据权利要求1所述的一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方法， 其特征在 于， 所述生成可行 的运动轨迹之后， 还可以包括流调人员再次介入， 通过监控设备信息， 对 生成的若干可能运动时空轨 迹进行验证， 具体为： 流调人员结合监控设备信息， 对每一滞留点间可能的时空轨迹的进行验证， 若在时空 轨迹相关的周边监控设备中均能发现该人员， 则将该时空轨迹作为该滞留点间的人员的实 际轨迹； 若该时空轨迹的轨迹点对应的监控设备中未找到人员或者 时间不匹配， 则将该运动轨 迹排除； 若生成的若干可能的运动 时空轨迹均被排除， 则返回重新生成新的可能运动轨迹， 直 至找到匹配的实际运动轨 迹。 5.根据权利要求1所述的一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方法， 其特征在 于， 所述验证人员运动轨 迹并输出完整人员轨 迹包括： 结合已知人员确定的时空信息对生成的轨 迹的时空信息计算偏差度； 将完整运动轨 迹导入行 人仿真系统， 还原出整个轨 迹的时空信息 。 6.根据权利要求5所述的一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方法， 其特征在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330360 B 2于， 所述结合已知人员确定的时空信息对生成的轨 迹的时空信息计算偏差度具体为： 取人员实际时空轨迹与仿真时空轨迹 中时间相同的轨迹信 息进行偏差度计算， 即计算 在相同时刻下， 实际轨 迹和仿真轨 迹的空间偏差， 对第 个人员的偏差度 计算为： 对所有人员， 所有人员的偏差度 计算为： ， 式中， 为第 个人员的第 个时空断面信息的平面横坐标， 为第 个人员的第 个时空断面信息的平面纵坐标， 为第 个人员的第 个时空断面信息 的发生时间， 为行人仿真轨迹位置的第m个平面横坐标， 为行人仿真轨迹位置的 第m个平面纵坐标， 为第m个仿真位置发生时间。 7.根据权利要求5所述的一种基于多智能体仿真技术的行人轨迹推算方法， 其特征在 于， 所述将完整运动轨 迹导入行 人仿真系统， 还原出整个轨 迹的时空信息包括： 将生成的所有人员完整补充轨迹集合 和平面结构信息导入到行人仿真系统中， 在行 人仿真系统中约束行人按照指定轨迹发生运动， 计算得到完整时空轨迹， 将行人时空间轨 迹信息导出， 第 个仿真时空轨迹形式为 ， 其中 为行人仿 真轨迹位置的平面横坐标， 为行人仿真轨迹位置的平面纵坐标， 为仿真位置发生 时间。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330360 B 3