(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210193176.8 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 集美大学 地址 361000 福建省厦门市集美银 江路185 号 申请人 厦门万久科技股份有限公司 (72)发明人 陈宁　刘必歆　王沁峰　邹朝圣　 廖妮兰　宁静　岳鹏鑫　 (74)专利代理 机构 北京盛凡佳华专利代理事务 所(普通合伙) 11947 专利代理师 赵浩淼 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/54(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种多传感器融合的车位检测方法 (57)摘要 本发明涉及车位检测方法领域， 尤其涉及一 种多传感器融合的车位检测方法。 包括以下步 骤： 待停车辆进入车库寻找停车位， 通过摄像头 采集待停车辆周围的信息； 通过采集信息判断停 车位内是否存在障碍物； 若停车位内存在障碍 物， 则不可停车， 继续寻找停车位； 若停车位内无 障碍物， 则通过多个测距传感器测量待停车辆与 停车位两侧已停车辆之间的距离； 结合摄像头采 集的信息生成平面图像； 通过检测算法判断待停 车辆进入停车位后是否可以正常打开车门； 若不 可打开车门， 则不可停车， 继续寻找停车位； 若可 正常打开车门， 则进行停车操作。 本发明的目的 在于提出了一种可以自动判断是否可停车的多 传感器融合的车位检测方法。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 114639086 A 2022.06.17 CN 114639086 A 1.一种多传感器融合的车位检测方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： 步骤一： 待停车辆进入车库寻找垂直停车位， 通过多个摄像头采集待停车辆周围的信 息； 步骤二： 通过采集的待停车辆周围信息判断停车位内是否存在障碍物； 步骤三： 若停车位内存在障碍物， 则不可停车， 继续 寻找垂直停车位； 步骤四： 若停车位内无障碍物， 则通过多个测距传感器测量待停车辆与停车位两侧已 停车辆之间的距离； 步骤五： 结合 步骤一中摄 像头采集的待停车辆周围信息生成平面图像； 步骤六： 通过检测算法判断待停车辆进入停车位后是否可以正常 打开车门； 步骤七： 若不可打开车门， 则不可停车， 继续寻找垂直停车位； 若可正常打开车门， 则进 行停车操作。 2.根据权利要求1所述的一种 多传感器融合的车位检测方法， 其特征在于： 多个所述摄 像头分别设置在待停车辆 两侧； 多个所述测距传感器分别设置在待停车辆的四个角。 3.根据权利要求1所述的一种 多传感器融合的车位检测方法， 其特征在于： 所述平面图 像为待停车辆和两个已停车辆位置图像。 4.根据权利要求1所述的一种 多传感器融合的车位检测方法， 其特征在于： 所述检测算 法为计算出两个待停车辆之间的距离， 所述检测算法包括 算法A和算法B。 5.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的车位检测方法， 其特征在于： 所述算法A 为待停车辆处于两个已停车辆前方之 间时的情况， 计算两个待停车辆之间的距离： Lx＝L长+ Lc11+Lc12； 判断Lx与Lt之间的大小： 若Lx>Lt， 则待停车辆进入停车位后可以正常打开车门， 即可停车并进行停车操作； 若 Lx<Lt， 则待停车辆进入停车位后不可以打开车门， 即不可停车， 继续 寻找停车位。 6.根据权利要求1所述的一种多传感器融合的车位检测方法， 其特征在于： 所述算法B 为待停车辆处于其中一个已停车辆前方时的情况， 计算两个待停车辆之间的距离： Ly＝L长+ Lc21‑Lc22； 判断Ly与Lt之间的大小： 若Ly>Lt， 则待停车辆进入停车位后可以正常打开车门， 即可停车并进行停车操作； 若 Ly<Lt， 则待停车辆进入停车位后不可以打开车门， 即不可停车， 继续 寻找停车位。 7.根据权利要求5、 6所述的一种 多传感器 融合的车位检测方法， 其特征在于： 其中Lx为 两个待停车辆之间的距离、 L长为待停车辆的长度； 所述Lt为待停车辆的宽度与两个车门长 度的总和： Lt＝ L宽+2L门， 其中L宽为待停车辆的宽度、 L门为待停车辆车门的长度； 所述算法A中Lc11为车头与其中一个已停车辆之间的横向距离、 Lc12为车尾与另一个已 停车辆之间的横向距离； 所述算法B中Lc21为车头与其中一个已停车辆之间的横向距离、 Lc22为车位与另一个已 停车辆侧门之间的横向距离 。 8.根据权利要求5、 6、 7所述的一种多传感器融合的车位检测方法， 其特征在于： 所述 Lc11、 Lc12、 Lc21、 Lc22均可通过测距传感器测量出距离 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114639086 A 2一种多传感器融合的车位检测方 法 技术领域 [0001]本发明涉及车位检测方法领域， 尤其涉及一种多传感器融合的车位检测方法。 背景技术 [0002]近年来， 随着国民经济的快速增长， 社会的迅速进步和国力的不断增强， 人们的工 作生活环境 发生了巨大的变化。 城市人口日益密集， 拥有私家车的家庭也越来越多， 而停车 场中车位有限， 车主往往在寻找停车位泊车上花费大量时间， 这与快节奏的城市生活不符， 因此需要一个快捷 有效的自动泊车系统。 [0003]停车位检测是自动泊车系统中非常重要的一个环节， 目前车位检测方法对泊车环 境和停车位的车位线要求较为苛刻， 现有的车位检测方法只能获取车辆周围的图像信息， 不具备自动判断是否可停车的功能， 具有一定的局限性。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提出了一种可以自动判断是否可停车的多传感器融合的车位 检测方法。 [0005]本发明所采用的技术方案为： 一种多传感器融合的车位检测方法， 其特征在于： 包 括以下步骤： [0006]步骤一： 待停车辆进入车库寻找垂直停车位， 通过多个摄像头采集待停车辆周围 的信息； [0007]步骤二： 通过采集的待停车辆周围信息判断停车位内是否存在障碍物； [0008]步骤三： 若停车位内存在障碍物， 则不可停车， 继续 寻找垂直停车位； [0009]步骤四： 若停车位内无障碍物， 则通过多个测距传感器测量待停车辆与停车位两 侧已停车辆之间的距离； [0010]步骤五： 结合 步骤一中摄 像头采集的待停车辆周围信息生成平面图像； [0011]步骤六： 通过检测算法判断待停车辆进入停车位后是否可以正常 打开车门； [0012]步骤七： 若不可打开车门， 则不可停 车， 继续寻找垂直停 车位； 若可正常打开车门， 则进行停车操作。 [0013]多个所述摄像头分别设置在待停车辆两侧； 多个所述测距传感器分别设置在待停 车辆的四个角。 [0014]所述平面图像为待停车辆和两个已停车辆位置图像。 [0015]所述检测算法为计算出两个待停车辆之间的距离， 所述检测算法包括算法A和算 法B。 [0016]所述算法A为待停车辆处于两个已停车辆前方之间时的情况， 计算两个待停车辆 之间的距离： Lx＝ L长+Lc11+Lc12； 判断Lx与Lt之间的大小： [0017]若Lx>Lt， 则待停车辆进入停车位后可以正常打开车门， 即可停车并进行停车操 作； 若Lx<Lt， 则待停车辆进入停车位后不可以打开车门， 即不可停车， 继续 寻找停车位。说　明　书 1/4 页 3 CN 114639086 A 3