(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210225132.9 (22)申请日 2022.03.09 (71)申请人 深圳大学 地址 518060 广东省深圳市南 山区南海大 道3688号 (72)发明人 王旭　孔伟锋　张秋丹　邬文慧　 (74)专利代理 机构 深圳青年人专利商标代理有 限公司 4 4350 专利代理师 吴桂华 (51)Int.Cl. G06T 7/50(2017.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种室内空间全景深度确定方法及相关设 备 (57)摘要 本发明实施例公开了一种室内空间全景深 度确定方法及相关设备。 该方法包括： 获取上述 室内空间的全景图像； 基于轻量化主干网络 CoordNet对上述全景图像进行特征提取以获取 初步预测深度图； 获取所述初步预测深度图的损 失信息， 其中， 损失信息包括显著方向法线损失 和平面一致性深度损失； 基于上述损失信息对上 述初步预测深度图进行优化 以确定上述室内空 间全景深度。 本申请提供的方法可以充分利用室 内场景丰富的结构和几何信息， 解决室内场景弱 纹理区域的反向传播问题， 提高了全 景深度估计 的准确性。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114677423 A 2022.06.28 CN 114677423 A 1.一种室内空间全景深度确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取所述室内空间的全景图像； 基于轻量 化主干网络 CoordNet对所述全景图像进行 特征提取以获取初步预测深度图； 获取所述初步预测深度图的损 失信息， 其中， 损 失信息包括目标显著方向法线损 失和 平面一致性深度损失； 基于所述损失信息对所述初步预测深度图进行优化以确定所述室内空间全景深度。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述初步预测深度图中所有像素点的法线： 将所述像素点的法线的余弦相似度最大的显著方向作为目标显著方向； 将所述像素点的法线与所述目标显著方向对齐； 将所述像素点的法线作为 监督信号构建所述目标显著方向法线损失。 3.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述全景图像的最优灭点方向和预测法线方向； 将所述最优灭点方向和所述预测法线方向作为所述目标显著方向。 4.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取目标三维平面中每个像素点的平面深度， 其中， 所述平面深度是在目标平面中获 取的， 所述目标平面是由所述全景图像的颜色信息和几何信息进行融合和筛 选后获取的； 基于所述初步预测深度图和所述平面深度确定所述平面 一致性深度损失。 5.如权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于所述初步预测深度图获取每 个像素点的三维坐标信息以确定几何信息； 将所述颜色信息和所述几何信息融合计算获取边 缘图； 将所述边缘图进行分割获取多个平面区域； 将像素值超过 预设像素的所述平面区域作为所述目标平面。 6.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述损失信息还 包括球形视点 生成损失； 所述方法还 包括： 获取目标视点的光度一 致性损失； 获取所述目标视点的加权值； 基于所述目标视点的光度一 致性损失和所述加权值， 获取 所述球形视点 生成损失。 7.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述损失信息还 包括平滑预测深度损失； 所述方法还 包括： 基于目标像素的三维笛卡尔坐标和 增强权重确定所述平 滑预测深度损失。 8.一种室内空间全景深度确定装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取 单元， 用于获取 所述室内空间内的全景图像； 第二获取单元， 用于基于轻量化主干网络CoordNet对所述全景图像进行特征提取以获 取初步预测深度图； 第三获取单元， 用于获取所述初步预测 深度图的损失信 息， 其中， 损失信息包括显著方 向法线损失和平面 一致性深度损失； 确定单元， 用于基于所述损失信 息对所述初步预测深度图进行优化以确定所述室内空 间全景深度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114677423 A 29.一种电子设备， 包括： 储存器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现 如权利要求1 ‑7中任一项所述的室内空间全景深度确定方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的室内空间全景深度确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114677423 A 3