(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210274006.2 (22)申请日 2022.03.20 (71)申请人 宁波博登智能科技有限公司 地址 315100 浙江省宁波市高新区宁波新 材料创新中心东区2幢2 2号5-1-1室 (72)发明人 金晨凯　赵捷　 (74)专利代理 机构 上海剑秋知识产权代理有限 公司 31382 代理人 徐浩俊 (51)Int.Cl. G06T 15/00(2011.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种针对地 面标识的点云标注系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种针对地面标识的点云标 注系统及方法， 涉及自动驾驶数据标注技术领 域， 标注系统包括数据管理模块、 多帧融合模块、 多传感器融合模块、 大规模点云渲染模块和标注 模块； 本发 明公开的一种针对地面标识的点云标 注方法， 包括S100、 用户数据上传， S200、 多帧点 云融合， S300、 点云染色， S400、 点云预处理 以及 渲染,S500、 数据标注， S600、 标注数据存储和更 新， S700、 标注数据导出。 本发明解决了地面标识 的局部点云信息缺失以及因受环境影响难以分 辨的问题， 提高了标注效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114359463 A 2022.04.15 CN 114359463 A 1.一种针对地 面标识的点云标注系统， 其特 征在于， 包括： 数据管理模块， 对数据进行管理， 包括用户数据上传、 标注数据存储、 标注数据更新以 及标注数据导出； 多帧融合模块， 拼接融合多帧点云， 使原本稀疏的点云更加稠密； 多传感器融合模块， 利用图像中的像素点颜色将所述点云中的3D点染色， 使地面标识 更加清晰明显； 大规模点云渲染模块， 使用大规模点云渲染器加载并渲染大规模点云； 标注模块， 提供 标注的交 互界面与操作接口； 所述数据管理模块、 所述多帧融合模块、 所述多传感器 融合模块、 所述大规模点云渲染 模块和所述标注模块通信连接， 待标注点云文件经所述数据管理模块上传， 经所述多帧融 合模块进行点云多帧融合， 再到所述多传感器融合模块进行染色， 然后到所述大规模点云 渲染模块进行渲染， 最终由所述标注模块对数据进行标注， 并把标注数据发送到所述数据 管理模块进行存 储或更新。 2.如权利要求1所述的针对地面标识的点云标注系统， 其特征在于， 所述数据 管理模块 的用户数据包括图像、 待标注点云文件、 IMU数据和标定数据。 3.如权利要求1所述的针对地面标识的点云标注系统， 其特征在于， 所述数据 管理模块 基于Spri ng框架， 即一种Java  平台的开源的全 栈应用程序框架和控制反转 容器实现。 4.如权利要求1所述的针对地面标识的点云标注系统， 其特征在于， 所述多帧融合模块 使用每一帧时刻自车的标定数据以及IMU 数据将所述点云中的3D点坐标转换至世界坐标后 进行拼接融合。 5.如权利要求1所述的针对地面标识的点云标注系统， 其特征在于， 所述多传感器融合 模块使用每一帧时刻自车的标定数据， 建立图像 像素点与所述 点云中的3D点的对应关系。 6.如权利要求1所述的针对地面标识的点云标注系统， 其特征在于， 所述大规模点云渲 染器为基于  WebGL 的开源大规模点云渲染器Pot ree。 7.一种针对地面标识 的点云标注方法， 使用 如权利要求1 ‑6任一项所述的针对地面标 识的点云标注系统， 其特 征在于， 包括如下步骤： S100、 用户数据上传， 在所述数据管理模块中对用户数据进行 上传； S200、 多帧点云融合， 在所述多帧融合模块中， 拼接融合多帧点云数据， 使稀疏点云更 加稠密； S300、 点云染色， 在所述多传感器 融合模块中， 利用图像 中的像素点颜色将所述点云中 的3D点染色； S400、 点云预处理以及渲染,所述大规模点云渲染模块使用大规模点云渲染器加载并 渲染大规模点云； S500、 数据标注； S600、 标注数据存 储和更新； S700、 标注数据导出。 8.如权利要求7所述的针对地面标识的点云标注方法， 其特征在于， 所述步骤S200包 括： S210、 自车坐标转换， 利用标定数据依次将待标注点云文件中的3D点坐标由雷达坐标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114359463 A 2转换至自车坐标； S220、 世界坐标转换， 利用IMU数据依次将所述点云文件中的3D点坐标由所述自车坐标 转换至世界坐标； S230、 坐标信息拼接， 将所有点云文件中3D点的所述世界坐标进行拼接， 写入文件中。 9.如权利要求7或8任一项所述的针对地面标识 的点云标注方法， 其特征在于， 所述步 骤S210还包括所述雷达坐标进行平移及旋转变换获得所述自车坐标， 旋转变换公式如 （1） 所示 （1） 。 10.如权利要求7所述的针对地面标识的点云标注方法， 其特征在于， 所述步骤S300包 括： S310、 计算相机坐标， 利用激光雷达的标定信息与相机外参， 即描述激光雷达与相机之 间空间几何关系的参数， 包括旋转与位移， 计算点云文件中3D点的相机坐标， 即点云文件中 的3D点在相机坐标系中的坐标； S320、 计算图像坐标， 利用相机内参， 即相机检校参数， 包括像主点坐标与焦距， 将相机 坐标换为图像坐标， 即在图像坐标系中的2D坐标， 使用的变换矩阵即相机内参矩阵如式 （2） 所示： （2） ； S330、 渲染颜色， 如果所述2D坐标在指定图像范围内， 则将该点渲染为图像中相应位置 的颜色， 当图像坐标非整 数时， 采用双线性插值或按照最近邻原则取颜色值； 如果所述2D坐 标不在指定图像范围内， 则舍弃 该点。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114359463 A 3