(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211408390.7 (22)申请日 2022.11.10 (71)申请人 深圳市道通智能航空技 术股份有限 公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区桃源街 道长源社区学苑大道1001号南山智园 C1栋1801 (72)发明人 李伟恒　 (74)专利代理 机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 4 4372 专利代理师 李于明 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) G06Q 50/30(2012.01)G05D 1/10(2006.01) (54)发明名称 机群系统的任务规划方法、 任务规划装置及 其电子设备 (57)摘要 本申请实施方式公开了一种机群系统的任 务规划方法、 任务规划装置及其电子设备。 该方 法包括： 接收至少一个目标任务； 确定若干台可 用无人机和若干个备选机场； 在所述可用无人机 和备选机场中， 分配用于执行所述目标任务的无 人机和机场， 以生成若干个执行方案； 在若干个 所述执行方案中， 确定一个目标执行方案； 形成 与所述目标执行方案对应的若干控制指令， 并且 分发至对应的无人机和机场。 通过上述方式， 本 申请实施方式能够可以根据外部输入的不同目 标任务， 自动生成对应的执行方案并相应的控制 多台无人机和机场之间相互协调运行。 权利要求书4页 说明书21页 附图13页 CN 115456488 A 2022.12.09 CN 115456488 A 1.一种机群系统 的任务规划方法， 所述机群系统包括若干 台无人机和若干个供所述无 人机起飞和降落的机场， 其特 征在于， 所述任务 规划方法包括： 接收至少一个目标任务； 确定若干台可用无 人机和若干个备选 机场； 在所述可用无人机和备选机场中， 分配用于执行所述目标任务的无人机和机场， 以生 成若干个执 行方案； 在若干个所述执 行方案中， 确定一个目标 执行方案； 形成与所述目标 执行方案对应的若干控制指令， 并且分发至对应的无 人机和机场。 2.根据权利要求1所述的任务规划方法， 其特征在于， 在分配用于执行所述目标任务的 无人机和机场， 以生成若干个执 行方案的步骤之前， 所述方法还 包括： 对所述接收到的目标任务进行任务可 行性校验； 在所述目标任务通过任务可行性校验时， 分配用于执行所述目标任务的无人机和机 场， 以生成若干个执 行方案； 在所述目标任务未通过任务可 行性校验时， 输出 所述目标任务校验失败的提 示信息。 3.根据权利要求2所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述对所述接收到的目标任务进 行任务可 行性校验， 具体包括： 判断所述目标任务是否通过预设的地形安全性校验， 以及所述目标任务是否通过预设 的空域可用性校验； 在所述目标任务通过所述地形安全性校验和所述空域可用性校验时， 确定所述目标任 务通过任务可 行性校验； 在所述目标任务未通过所述预设的地形安全性校验或预设的空域可用性校验中的任 意一者时， 确定所述目标任务未通过任务可 行性校验。 4.根据权利要求3所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述判断所述目标任务是否通过 预设的地形安全性校验， 具体包括： 获取所述目标任务的预期飞行高度以及对应的地形高度； 根据所述预期飞行高度和地形高度， 计算所述目标任务的相对高度； 判断所述相对高度是否小于预设的高度阈值； 若是， 确定所述目标任务未通过 所述地形安全性校验； 若否， 则确定所述目标任务 通过所述地形安全性校验。 5.根据权利要求3所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述判断所述目标任务是否通过 预设的空域可用性校验， 具体包括： 确定所述目标任务所覆盖的任务空域范围； 判断所述任务空域范围是否与已有的限制区域重 叠； 若是， 确定所述目标任务未通过 所述空域可用性校验； 若否， 则确定所述目标任务 通过所述空域可用性校验。 6.根据权利要求5所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述 限制区域包括： 禁止无人机 飞行的禁飞区域； 所述禁飞区域由操作人员自定义或者外 部限制预 先设定。 7.根据权利要求5所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述 限制区域还包括： 飞行冲突 区域；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115456488 A 2所述飞行冲突区域为： 另一个目标任务覆盖的任务空域范围； 两个目标任务之间的执 行时间存在相互重 叠的部分。 8.根据权利要求3所述的任务规划方法， 其特征在于， 在确定在所述目标任务通过所述 地形安全性校验和所述空域可用性校验之后， 所述方法还 包括： 判断所述目标任务是否通过 预设的通信覆盖率校验； 若是， 确定所述目标任务 通过任务可 行性校验； 若否， 则确定所述目标任务未通过任务可 行性校验。 9.根据权利要求8所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述判断所述目标任务是否通过 预设的通信覆盖率校验， 具体包括： 确定所述目标任务途经的全部航 点； 获取每个所述航点周围基站的信号覆盖范围； 判断所述目标任务是否全部处于所述基站的信号覆盖范围内； 若是， 确定所述目标任务 通过所述通信覆盖率校验； 若否， 则确定所述目标任务未通过 所述通信覆盖率校验。 10.根据权利要求1所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述确定若干台可用无人机和 若干个备选 机场， 具体包括： 通过遍历所述机群系统包含的全部无人机， 确定若干 台可用于执行所述目标任务的可 用无人机； 并且 对于每一台所述可用无人机， 通过遍历所述机群系统包含的所有机场， 确定所有可供 所述可用无 人机使用的备选 机场。 11.根据权利要求10所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述分配用于执行所述目标任 务的无人机和机场， 以生成若干个执 行方案， 具体包括： 在所述可用无人机和所述备选机场的基础上进行航线规划， 形成用于完成所述目标任 务的一个或多个飞行任务； 其中， 所述执行方案包括至少一个飞行任务； 所述飞行任务用于： 控制选定的执行无人 机从起飞机场沿设定的飞行航线移动至降落机场。 12.根据权利要求11所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述通过遍历所述机群系统包 含的所有机场， 确定所有可 供所述可用无 人机使用的备选 机场， 具体包括： 筛选所述机群系统中处于空 闲状态的空 闲机场； 将所述处于空 闲状态的空 闲机场确定为所述备选 机场； 其中， 所述降落机场在至少一个所述备选 机场中选择。 13.根据权利要求11所述的任务规划方法， 其特征在于， 所述通过遍历所述机群系统包 含的所有机场， 确定所有可 供所述可用无 人机使用的备选 机场， 具体包括： 筛选所述机群系统中的空 闲机场以及可调度机场； 其中， 所述空闲机场是处于空闲状态的机场； 所述可调度机场是在执行调度任务后， 切 换为空闲状态的机场； 将所述空 闲机场以及所述可调度机场确定为所述备选 机场； 其中， 所述降落机场在至少一个所述备选 机场中选择。 14.根据权利要求13所述的任务 规划方法， 其特 征在于， 所述调度任务包括：权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115456488 A 3