(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210112237.3 (22)申请日 2022.01.29 (71)申请人 北京旷视科技有限公司 地址 100096 北京市海淀区西三 旗建材城 内建中路12幢一层1268号 申请人 北京迈格威科技有限公司 (72)发明人 李彦玮　黎泽明　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 王婷婷 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 目标检测方法、 电子设备、 存储介质以及程 序产品 (57)摘要 本申请提供一种目标检测方法、 电子设备、 存储介质以及程序产品， 属于信息处理技术的领 域。 所述方法包括获取针对待测三维空间采集的 二维感知数据对应的二维感知特征， 以及， 获取 针对所述待测三维空间采集的三维感知数据对 应的三维感知特征； 根据所述二维感知特征和所 述三维感知特征， 构建所述二维感知特征和所述 三维感知特征之间的对应关系； 根据所述对应关 系， 将所述二维感知特征分别投影至三维空间 中， 得到候选三维特征； 将所述候选三维特征与 所述三维感知特征融合， 得到融合三维特征； 根 据所述融合三维特征， 确定所述待测三维空间的 三维物体检测结果。 本申请旨在提高三维物体检 测结果的准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114627465 A 2022.06.14 CN 114627465 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取针对待测三维空间采集的二维感知数据对应的二维感知特征， 以及， 获取针对所 述待测三维空间采集的三维感知数据对应的三维感知特 征； 根据所述二维感知特征和所述三维感知特征， 构建所述二维感知特征和所述三维感知 特征之间的对应关系； 根据所述对应关系， 将所述 二维感知特 征分别投影至三维空间中， 得到候选三维特 征； 将所述候选三维特 征与所述 三维感知特 征融合， 得到融合 三维特征； 根据所述融合 三维特征， 确定所述待测三维空间的三维物体 检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述二维感知特征的数量是多个； 将所述 二维感知特 征分别投影至三维空间中， 得到候选三维特 征， 包括： 将多个二维感知特 征分别投影至三维空间中， 得到多个初始三维特 征； 预测所述多个初始三维特 征各自相对于所述待测三维空间中的目标的重要度； 根据所述多个初始三维特征各自对应的重要度， 从所述多个初始三维特征中筛选出所 述多个候选三维特 征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 预测所述多个初始三维特征各自相对于所 述待测三维空间中的目标重要度， 包括： 利用卷积核对包含所述多个初始三维特征的初始三维特征图进行卷积处理， 得到所述 多个初始三 维特征各自对应的响应值， 所述卷积核用于提取所述待测三 维空间的目标的三 维特征； 将所述多个初始三维特征各自对应的响应值， 确定为所述多个初始三维特征各自对应 的重要度。 4.根据权利要求1 ‑3任一所述的方法， 其特征在于， 在将所述二维感知特征分别投影至 三维空间中， 得到候选三维特 征之前， 还 包括： 根据所述二维感知特征和所述三维感知特征， 从包含所述多个二维感知特征的二维感 知特征图中， 确定所述待测三维空间中的目标 所对应的二维感知特 征区域； 对所述二维感知特 征区域进行采样， 得到采样到的多个二维感知特 征； 将所述二维感知特 征分别投影至三维空间中， 得到候选三维特 征， 包括： 将采样到的多个二维感知特 征分别投影至三维空间中， 得到多个候选三维特 征。 5.根据权利要求1 ‑4任一所述的方法， 其特征在于， 将所述候选三维特征与所述三维感 知特征融合， 得到融合 三维特征， 包括： 将多个候选三维特 征与多个三维感知特 征进行两 两比较； 将与所述多个三维感知特征均不同的候选三维特征， 补充至包含所述多个三维感知特 征的三维感知特 征图中； 根据所述融合 三维特征， 确定所述待测三维空间的三维物体 检测结果， 包括： 对三维感知特征图输入预先训练的三维物体检测模型， 得到所述待测三维空间的三维 物体检测结果。 6.根据权利要求1 ‑5任一所述的方法， 其特征在于， 获取针对待测三维空间采集的二维 感知数据对应的二维感知特征， 以及， 获取针对所述待测 三维空间采集的三维感知数据对 应的三维感知特 征， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114627465 A 2对所述二维感知数据和所述三维感知数据分别进行数据增强， 得到增强后的二维感知 数据和增强后的三维感知数据； 对所述增强后的二维感知数据和所述增强后的三维感知数据分别进行特征提取， 得到 所述二维感知特 征和所述 三维感知特 征。 7.根据权利要求1 ‑6任一所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取多个训练样本， 每个训练样本包括： 样本三维物体的二维感知特征图和三维感知 特征图以及二 者之间的样本对应关系； 利用所述多个训练样本对预设模型进行训练， 得到投影模型； 根据所述对应关系， 将所述多个二维感知特征分别投影至三维空间中， 得到多个候选 三维特征， 包括： 将所述待测三维空间的二维感知特征与三维感知特征， 以及所述对应关系输入所述投 影模型， 得到所述多个候选三维特 征。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1 ‑7任一所述的目标检测方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序/指令， 其特征在于， 该计算机程 序/指令被处 理器执行时实现权利要求1 ‑7任一所述的目标检测方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序/指令， 其特征在于， 该计算机程序/指令被 处理器执行时实现权利要求1 ‑7任一所述的目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114627465 A 3