(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210119245.0 (22)申请日 2022.02.08 (71)申请人 阿里巴巴达摩院 （杭州） 科技有限公 司 地址 310023 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路969号3幢5层516室 (72)发明人 刘凯旋　苗振伟　占新　卿泉　 朱均　潘虹宇　孙正阳　徐建云　 郝培涵　张达　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 张子青 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 目标检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种目标检测方法、 装置、 设备 及存储介质。 本公开通过 获取当前时刻的环境点 云和当前时刻的环境图像， 在当前时刻的环境点 云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类， 在所 述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集， 并获得所述点集的体素化特征。 由于环境图像具 有更丰富的语义信息， 能够更容易区分前景和背 景， 从而可以减少目标漏检的问题。 通过将所述 点集的体素化特征和所述当前时刻 的环境图像 的图像特征进行融合， 得到融合后的特征， 从而 可以根据融合后的特征， 对所述候选目标的当前 轮廓、 当前分类进行修正， 得到修正结果， 从而输 出更加精 准的目标检测结果。 防止可移动平台出 现不合理减速、 急刹等问题， 并且可以有效避免 交通事故隐患。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 114612754 A 2022.06.10 CN 114612754 A 1.一种目标检测方法， 其中， 所述方法包括： 获取当前时刻的环境 点云和环境图像； 在所述当前时刻的环境 点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类； 在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集， 并获得所述点集的体素化特征； 将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行融合， 得到融合后的 特征； 根据所述融合后的特征， 对所述候选目标的当前轮廓和/或当前分类进行修正， 得到修 正结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述 候选目标通过如下 方式进行确定： 根据所述当前时刻的环境 点云中置信度小于第一阈值的目标点确定； 或者 根据所述当前时刻的环境点云中置信度大于或等于第 一阈值的目标点、 以及部分前景 点确定； 或者 根据所述当前时刻的环境图像的三维检测结果确定 。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述在所述当前轮廓中获取与所述候选目标 关联的点 集， 包括： 在当前时刻的环境点云中获得在所述当前轮廓内的点以及所述候选目标的周围环境 点， 并将所述当前轮廓内的点以及所述候选目标的周围环境点作为所述候选目标关联的点 集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述在所述当前轮廓中获取与 所述候选目标关联 的点集之前， 所述方法还 包括： 将历史时刻的环境点云映射到所述当前时刻的环境点云所在的坐标系下， 得到 融合后 的点云； 相应的， 所述在所述当前轮廓中获取与所述 候选目标关联的点 集， 包括： 在融合后的点云中获得在所述当前轮廓内的点以及所述候选目标的周围环境点， 并将 所述当前轮廓内的点以及所述 候选目标的周围环境 点作为所述 候选目标关联的点 集。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述融合后的特征， 对所述候选目标的 当前轮廓和/或当前分类进行修 正， 得到修 正结果， 包括： 根据所述融合后的特 征， 重新确定所述 候选目标的轮廓和分类； 若重新确定的轮廓与 所述当前轮廓之间的偏移量大于第 二阈值， 则根据 所述偏移量对 所述当前轮廓进行修 正， 得到修 正后的轮廓； 若重新确定的分类与所述当前分类不一致， 则对所述当前分类进行修正， 得到修正后 的分类。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 根据所述融合后的特征， 重新确定所述修正后的轮廓或所述当前轮廓内的每个点是否 为目标点； 所述修正结果包括如下至少一项： 所述修正后的轮廓、 所述修正后的分类、 所述修正后 的轮廓或所述当前轮廓内排除非目标点后的点。 7.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 若重新确定的分类与所述当前分类不一致， 则删除所述候选目标， 或者对所述候选目权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114612754 A 2标进行标注。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 若所述修正结果与参 考信息匹配成功， 则输出 所述修正结果； 若所述修正结果与参考信息匹配失败， 则对所述修正结果进行标注， 或不输出所述修 正结果； 其中， 所述参考信息包括所述当前时刻的环境图像的三维检测结果、 所述候选目标的 历史轮廓、 毫米波雷达的探测结果中的至少一个。 9.一种目标检测装置， 其中， 包括： 第一获取模块， 用于获取当前时刻的环境 点云和环境图像； 确定模块， 用于在所述当前时刻的环境 点云中确定候选目标的当前轮廓和当前分类； 第二获取模块， 用于在所述当前轮廓中获取与所述候选目标关联的点集， 并获得所述 点集的体素化特 征； 融合模块， 用于将所述点集的体素化特征和所述当前时刻的环境图像的图像特征进行 融合， 得到融合后的特 征； 修正模块， 用于根据 所述融合后的特征， 对所述候选目标的当前轮廓和/或当前分类进 行修正， 得到修 正结果。 10.一种电子设备， 其中， 包括： 存储器； 处理器； 以及 计算机程序； 其中， 所述计算机程序存储在所述存储器中， 并被配置为由所述处理器执行以实现如 权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序被处理 器执行时实现如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114612754 A 3