(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210198080.0 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 亿咖通 （湖北） 技 术有限公司 地址 430051 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区神龙大道18号太子湖文化数字 创意产业园创谷启动区B13 36号 (72)发明人 郑炜栋　钱闻韬　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 马明明　黄健 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 目标检测方法、 设备、 存 储介质及程序 产品 (57)摘要 本申请实施例提供一种目标检测方法、 设 备、 存储介质及程序产品， 该方法包括获取多个 目标图像， 将多个所述目标图像进行特征提取， 获得对应的多个图像特征图， 将多个所述图像特 征图中的特征值映射到同一目标坐标系下， 获得 三维体素特征图， 将所述三维体素特征图进行分 类识别， 获得各所述目标图像中的各个目标物的 分类识别结果， 根据各个所述分类识别结果， 确 定目标检测结果。 本申请实施例能够有效提高检 测结果的准确度。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 114581867 A 2022.06.03 CN 114581867 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 获取多个目标图像； 将多个所述目标图像进行 特征提取， 获得对应的多个图像特 征图； 将多个所述图像特 征图中的特 征值映射到同一目标坐标系下， 获得三维体素 特征图； 将所述三维体素特征图进行分类识别， 获得各所述目标图像中的各个目标物的分类识 别结果； 根据各个所述分类识别结果， 确定目标检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取多个目标图像， 包括： 获取多个相机分别采集的待处 理图像； 从多个所述相机中选 定目标相机， 并获取 所述目标相机的时间戳； 针对每个非目标相机采集的多个待处理图像， 计算获得各个待处理图像的时间戳分别 与所述目标相机的时间戳之间的差值， 将各个所述差值中最小值对应的图像， 确定为所述 目标图像； 所述非目标相机为多个所述相机中除所述目标相机之外的相机 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将多个所述目标图像进行特征提取， 获得对应的多个图像特 征图， 包括： 对多个所述目标图像进行 下采样， 获得 下采样后的多个目标图像； 将所述下采样后的多个目标图像基于第 一神经网络模型进行特征提取， 获得对应的多 个图像特 征图。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第 一神经网络模型包括残差网络， 和/ 或， 特征金字塔网络 。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述将多个所述图像特征图中的 特征值映射到同一目标坐标系下， 获得三维体素 特征图， 包括： 基于所述目标坐标系， 确定立体 检测范围； 所述 立体检测范围被划分为多个立体栅格； 确定各所述图像特 征图的像素坐标系分别与所述目标坐标系之间的第一 转换关系； 针对每个栅格， 根据 所述第一转换关系和所述栅格的各顶点在所述目标坐标系下的坐 标， 在各个图像特征图中确定所述栅格对应的目标图像块； 将各个所述 目标图像块内的特 征值确定为所述 栅格的特 征值； 根据各个所述 栅格的特 征值， 生成所述 三维体素 特征图。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定各所述图像特征图的像素坐标系 分别与所述目标坐标系之间的第一 转换关系， 包括： 针对每个图像特征图， 根据对应的相机的内参和外参， 确定对应的目标图像的像素坐 标系与所述目标坐标系之 间的第二转换关系； 所述外参为所述相机的相机坐标系与所述目 标坐标系之间的转换关系； 获取所述目标图像与所述图像特 征图之间的尺寸比例关系； 根据所述尺寸比例关系和所述第二 转换关系， 确定所述第一 转换关系。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述将所述三维体素特征图进行分类识 别， 获得各所述目标图像中的各个目标物的分类识别结果， 包括： 将所述三维体素特征图输入第 二神经网络模型， 获得位于目标平面内的各栅格分别对 应的目标分类识别结果； 所述目标平面与所述 立体检测范围相交；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114581867 A 2根据各个所述目标分类识别结果， 确定各所述目标图像中的各个目标物的分类识别结 果。 8.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取多个目标图像之前， 还 包括： 对采集所述目标图像对应的各个相机进行标定， 获得各相机的内参和外参； 所述外参 为所述相机的相机坐标系与所述目标坐标系之间的转换关系。 9.一种目标检测设备， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 获取多个目标图像； 特征提取模块， 将多个所述目标图像进行 特征提取， 获得对应的多个图像特 征图； 映射模块， 将多个所述图像特征图中的特征值映射到同一目标坐标系下， 获得三维体 素特征图； 分类识别模块， 将所述三维体素特征图进行分类识别， 获得各所述目标图像中的各个 目标物的分类识别结果； 确定模块， 用于根据各个所述分类识别结果， 确定目标检测结果。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器和存 储器； 所述存储器存储计算机执 行指令； 所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 使得所述至少一个处理 器执行如权利要求1至8任一项所述的目标检测方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 当处理器执行所述计算机执行指令时， 实现如权利要求1至8任一项所述的目标 检测方法。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现权利要求1至8任一项所述的目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114581867 A 3