(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211324394.7 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 王宇鹏 地址 545000 广西壮 族自治区柳州市城中 区高新一路北二巷2号3栋1单元1802 室 (72)发明人 王宇鹏　 (74)专利代理 机构 广东信诚国昊知识产权代理 有限公司 4 4925 专利代理师 代春梅 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 自动行驶装置运行智能管理平台 (57)摘要 本发明公开了自动行驶装置运行智能管理 平台， 包括环境数据采集及动态模型搭建单元、 自动行驶装置管理单元、 需求管 理单元和路线规 划管理单元； 本发明通过环境数据采集及动态模 型搭建单元、 自动行驶装置管理单元、 需求管理 单元和路线规划管理单元的配合， 纳入平台管理 的自动行驶装置由智能平台统一进行监控、 调 配、 操作、 运行， 在协同作业过程中遵循人身和设 备安全第一的原则， 遵循同一路线、 同一方向上 距离相近的自动行驶装置速度一致原则， 遵循自 动行驶装置互不碰撞原则， 遵循自动行驶装置与 其他物体不碰撞原则， 降低自动行驶装置运行过 程中出现的安全隐患。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115511375 A 2022.12.23 CN 115511375 A 1.自动行驶装置运行智能管理平台， 包括环境数据采集及动态模型搭建单元、 自动行 驶装置管理单元、 需求管理单元和路线规划管理单元， 其特征在于： 所述环境数据采集及动 态模型搭建单元分别与自动行驶装置管理单元和路线规划管理单元电性连接， 所述自动行 驶装置管理单元与需求管理单元电性连接， 所述需求管理单元与路线规划管理单元电性连 接； 所述环境数据采集及动态模型搭建单元： 利用激光雷达技术及相应设备对自动行驶装 置行驶范围内全部固定物或设备设施的大小、 形状、 相对位置和相对距离进行数据采集后， 在智能平台主系统内建立三维模型及其对应的坐标系； 利用全景图像采集装置， 识别捕捉 图像采集区域移动物体的轮廓、 位置、 运行速度和方向， 通过有线和无线方式将数据传递到 智能平台主机， 在三维模型基础上实时更新移动物品和固定物的数据， 建立动态三 维模型， 确保动态三维模型 数据和现场实时情况一 致； 所述自动行驶装置管理单元： 利用无线通信技术和定位技术实时传输本装置参数、 运 行状态和 位置到智能平台主机， 智能平台需分析自动行驶装置参数是否满足使用需求、 自 身电量是否充足、 装置自身是否存在故障或其他潜在安全隐患， 由此判断该自动行驶装置 是否具备投入使用的条件； 所述需求管理单元： 根据使用需求自动选择一定数量参数、 状态均具备使用条件的自 动行驶装置进行协同作业， 利用定位技术确定各自动行驶装置需要到达的行驶起点和终 点， 再根据智能平台对即将行驶区域 实时情况的判断精准规划出起点和终点之 间的行进路 线， 以实现将人或物安全、 高效的 由起点送至终点； 所述路线规划管理单元： 根据具体需求， 利用智能平台与各个自动行驶装置之间的无 线通信技术和定位技术， 智能平台准确 规划出起点和终点之间的行进路线， 确保人机功效 最优。 2.根据权利要求1所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述环境数据 采集及动态模型搭建单元建立动态三 维模型的步骤包括先划定自动行驶装置运行总区域， 将自动行驶装置运行总区域划定多个自动行驶装置运行分区域， 分别采集多个分区域内固 定物体数据并保留在智能平台， 建立三维模型及其相 应坐标系， 同时分别利用图像识别 设 备捕捉多个分区域移动目标数据， 并在智能平台进行实时数据更新， 根据智能平台更新的 实时数据和建立的三维模型 形成动态三维模型。 3.根据权利要求2所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述自动行驶 装置管理单元在判断该自动行驶装置是否具备投入使用的条件时若自动行驶装置装置参 数、 电量和状态具备条件则可投入使用， 若不具备条件则调动其进行自动充电或行进至修 理厂进行维修。 4.根据权利要求3所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述自动行驶 装置管理单元包括纳入统一管理的自动行驶装置性能和 参数确认系统和纳入统一管理的 自动行驶装置状态确认系统， 所述纳 入统一管理的自动行驶装置性能和参数确认系统的确 认项目包括但不限于机器人速度和负载参数确认单元、 无人机速度和负载参数确认、 汽车 速度和负载参数确认， 所述纳 入统一管理的自动行驶装置状态确认系统的确认项目包括电 量是否充足、 是否存在故障。 5.根据权利要求4所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述纳入统一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511375 A 2管理的自动行驶装置性能和参数确认系统须遵循人身和设备安全第一的原则， 遵循同一路 线、 同一方向上距离相近的自动行驶装置速度一致原则， 遵循自动行驶装置互不碰撞原则， 遵循自动行驶装置与其 他物体不碰撞 原则。 6.根据权利要求5所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述纳入统一 管理的自动行驶装置状态确认系统在电量是否充足确认时会存在以下两种情形： 当确认电 量不充足时， 自动行驶装置进入充电区自动充电， 当确认电量充足时， 则具备使用条件， 可 投入运行。 7.根据权利要求5所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述纳入统一 管理的自动行驶装置状态确认系统在确认存在故障认时， 则自行行驶装置进 行自动返回修 理厂， 当确认不存在故障时， 自动行驶装置则具 备使用条件， 可投入运行。 8.根据权利要求1所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述需求管理 单元接收到新的需求信息后确认待运输人或物相关信息及确定起点和终点相关信息， 将确 定的起点和终点相关信息传输至路线规划管理单元规划进 行路线， 确定待运输人或物相关 信息后选择相应的自动行驶装置进行协同作业， 再通过自动行驶装置管理单元对选择的自 动行驶装置进行性能和参数确认以及状态确认。 9.根据权利要求8所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述路线规划 管理单元可实时计算预判纳入智能平台管理的自动行驶装置之间速度、 距离的影响， 也可 实时计算判定纳 入智能平台管理的自动行驶装置与即将行驶区域内移动目标之 间的影响， 根据计算结果 随时调整行驶速度、 方向， 若环境变化使原行驶路线人机功效或安全形势无 法达到最优， 则可重新 规划路线 进行行进， 以达 到更加安全、 有效的目的。 10.根据权利要求9所述的自动行驶装置运行智能管理平台， 其特征在于： 所述路线规 划管理单元在规划行进路线时， 先确认行进路线是否满足条件， 即是否人机功效最优且不 存在安全隐患， 若 行进路线满足条件则按规划路线 行进， 在行进 过程中， 智能管理平台预判 前方实时状况是否满足继续行进条件， 若实时状况出现不满足继续行进条件的情况， 则减 速避让或微调行进路线， 若微调行进路线仍不满足继续行进条件则重新规划进行路线， 若 微调行进路线可满足 继续行进条件则自动行驶装置 抵达终点完成需求。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511375 A 3