(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221763683.2 (22)申请日 2022.07.06 (73)专利权人 李康信 地址 528000 广东省湛江市吴川市长岐镇 东上岭村4 号 (72)发明人 李康信　 (74)专利代理 机构 深圳信科专利代理事务所 (普通合伙) 44500 专利代理师 尚文海 (51)Int.Cl. F16L 55/32(2006.01) F16L 55/40(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B08B 1/02(2006.01) B08B 5/02(2006.01)F16L 101/12(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于排水管道检测的3维激光扫描机器 人 (57)摘要 本实用新型公开了一种用 于排水管道检测 的3维激光扫描机器人， 涉及管道检测技术领域， 包括机器人本体， 所述机器人本体的顶部固定连 接有四个不同方向的摄像头， 所述机器人本体的 侧壁固定连接有激光扫描装置， 所述机器人本体 的顶部固定连接有透明罩， 所述透明罩设置在摄 像头的外部， 所述透明罩的侧壁安装有清理组 件。 本实用新型能够通过透明罩、 摄像头、 驱动 器、 清理环和清理板的配合设计， 通过透明罩在 摄像头的外部形成防护， 避免摄像头受到磕碰， 同时隔绝污染物， 驱动器带动清理环升降和清理 板旋转对透明罩进行清理， 去除透明罩表面的污 染物， 保持侧方向摄 像头拍摄的清晰视野。 权利要求书1页 说明书3页 附图5页 CN 217482326 U 2022.09.23 CN 217482326 U 1.一种用于排水管道检测的3维激光扫描机器人， 包括机器人本体(1)， 其特征在于： 所 述机器人本体(1)的顶部固定连接有四个不同方向的摄像头(3)， 所述机器人本体(1)的侧 壁固定连接有激光扫描装置(4)， 所述机器人本体(1)的顶部固定连接有透明罩(5)， 所述透 明罩(5)设置在摄像头(3)的外部， 所述透明罩(5)的侧壁安装有清理组件(6)， 所述透明罩 (5)的底部固定连接有驱动器(2)。 2.根据权利要求1所述的一种用于排水管道检测的3维激光扫描机器人， 其特征在于： 所述清理组件(6)包括清理环(62)和清理板(63)， 所述驱动器(2)的驱动端固定连接有丝杠 (64)， 所述清理环(62)套设在透明罩(5)的外壁处， 所述清理环(62)与丝杠(64)螺纹连接 。 3.根据权利要求2所述的一种用于排水管道检测的3维激光扫描机器人， 其特征在于： 所述丝杠(64)的顶部贯穿透明罩(5)并延伸至外部， 所述清理板(63)固定安装在丝杠(64) 的顶部处。 4.根据权利要求2所述的一种用于排水管道检测的3维激光扫描机器人， 其特征在于： 所述清理环(62)包括固定端(621)， 所述固定端(621)与丝杠(64)螺纹连接， 所述固定端 (621)的两端分别转动连接有旋转端(622)， 所述旋转端(622)的侧壁固定连接有第一弹簧 (623)， 所述第一弹簧(623)远离旋转端(622)的一端固定安装在固定端(621)的侧壁处， 所 述固定端(621)和旋转端(622)的内壁分别固定连接有海绵层(624)， 所述旋转端(622)的底 部固定连接有挤压杆(625)。 5.根据权利要求2所述的一种用于排水管道检测的3维激光扫描机器人， 其特征在于： 所述透明罩(5)下方的外壁固定连接有凸起球(65)， 所述透明罩(5)下方的外壁固定连接有 气囊(61)， 所述气囊(61)的顶部开设有喷气口。 6.根据权利要求2所述的一种用于排水管道检测的3维激光扫描机器人， 其特征在于： 所述清理板(63)包括板件(631)， 所述板件(631)与丝杠(64)固定连接， 所述板件(631)表面 开设有安装口(632)， 所述安装口(632)的中心处转动连接有旋转筒(633)， 所述旋转筒 (633)的外壁套设有海绵套(636)， 所述板件(631)的顶部转动 连接有刮板(634)， 所述刮板 (634)的顶部固定连接有第二弹簧(635)， 所述第二弹簧(635)远离刮板(634)的一端固定安 装在板件(6 31)的顶部处。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217482326 U 2一种用于排水管道检测的3维激光扫描机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及管道检测技术领域， 具体是一种用于排水管道检测的3维激光扫 描机器人。 背景技术 [0002]排水管道检测机器人的工作原理是通过遥控器控制机器人在管内行驶， 机器人前 端的镜头将管道内部的实时影像显示在计算机屏幕上， 工作人员通过屏幕检查管道的健康 情况。 一般使用排水管道检测机器人对管道进行检测的工作程序是先对管道进行疏通与 清 洗， 避免管道机器人在检测过程中碰 到障碍而无法前进与工作。 [0003]排水管道检测机器人在管道内部移动时， 其镜头容易磕碰到障碍物， 同时管道内 部的污垢会在机器人行驶过程中污染镜头， 造成拍摄视频模糊， 影响检测质量。 为此， 我们 提供了用于排水 管道检测的3维激光扫描机器人解决以上问题。 实用新型内容 [0004]一)解决的技 术问题 [0005]本实用新型的目的就是为了弥补现有技术的不足， 提供了一种用于排水管道检测 的3维激光扫描机器人。 [0006]二)技术方案 [0007]为实现上述目的， 本 实用新型提供如下技术方案： 一种用于排水管道检测的3维激 光扫描机器人， 包括机器人本体， 所述机器人本体的顶部固定连接有四个不同方向的摄像 头， 所述机器人本体的侧 壁固定连接有激光扫描装置， 所述机器人本体的顶部固定连接有 透明罩， 所述透明罩设置在摄像头的外部， 所述透明罩的侧壁安装有清理组件， 所述透明罩 的底部固定连接有驱动器。 [0008]进一步的， 所述清理组件包括清理环和清理板， 所述驱动器的驱动端固定连接有 丝杠， 所述清理环套设在透明罩的外壁处， 所述清理环与丝杠螺纹连接 。 [0009]进一步的， 所述丝杠的顶部贯穿透明罩并延伸至外部， 所述清理板固定安装在丝 杠的顶部处。 [0010]进一步的， 所述清理环包括固定端， 所述固定端与丝杠螺纹连接， 所述固定端的两 端分别转动连接有旋转端， 所述旋转端的侧 壁固定连接有第一弹簧， 所述第一弹簧远离旋 转端的一端固定安装在固定端的侧壁处， 所述固定端和旋转端的内壁分别固定连接有海绵 层， 所述旋转端的底部固定连接有挤压杆。 [0011]进一步的， 所述透明罩下方的外壁固定连接有凸起球， 所述透明罩下方的外壁固 定连接有气囊， 所述气囊的顶部开设有喷气口。 [0012]进一步的， 所述清理板包括板件， 所述板件与丝杠固定连接， 所述板件表面开设有 安装口， 所述安装口的中心处转动连接有旋转筒， 所述旋转筒的外壁套设有海绵套， 所述板 件的顶部转动连接有刮板， 所述刮板的顶部固定连接有第二弹簧， 所述第二弹簧远离刮板说　明　书 1/3 页 3 CN 217482326 U 3