(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210722799.X (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 广东工贸职业 技术学院 地址 510510 广东省广州市广州大道北96 3 号广东工贸职业 技术学院 (72)发明人 徐悦　阎汉生　何显运　徐勇军　 刘益标　孙涛　 (74)专利代理 机构 广州知顺知识产权代理事务 所(普通合伙) 44401 专利代理师 彭志坚 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/90(2017.01) (54)发明名称 一种三维静态模型重建方法及装置 (57)摘要 本申请实施例公开了一种三维静态模型重 建方法及装置， 该方法包括采集目标物体的多张 图片序列， 并将每张图片序列进行二值分割分别 得到对应的轮廓图； 基于所述轮廓图获得立体可 视化外壳结构； 基于预设的颜色一致性计算准则 获取所述立体可视化外壳结构中每一个轮廓图 内的若干三维模 型点云数据； 将所述三维模型点 云数据进行重建。 本申请实施例提供的技术方案 通过对目标物体进行多个视角 采集不同的图片 序列， 针对图片序列进行二值分割， 然后得到立 体可视化外壳结构， 并结合颜色的一致性信息对 立体可视化外壳结构进行三维重建， 本申请的算 法具有一定的优越性和鲁棒性， 能够有效解决增 材制造中三维模 型打印的素材问题， 对低成本获 取三维模型提供了有力的支撑 。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115100354 A 2022.09.23 CN 115100354 A 1.一种三维静态模型重建方法， 其特 征在于， 包括： 采集目标物体的多 张图片序列， 并将每张图片序列进行二值分割分别得到对应的轮廓 图； 基于所述轮廓图获得立体可视化外壳结构； 基于预设的颜色一致性计算准则获取所述立体可视化外壳结构中每一个轮廓图内的 若干三维模型点云数据； 将所述三维模型点云数据进行重建。 2.根据权利要求1所述的三维静态模型重建方法， 其特征在于， 所述基于所述轮廓图获 得立体可视化外壳结构， 包括： 基于相机标定原 理设定视觉几何信 息， 根据所述视觉几何信 息获得每一个轮廓图的光 锥区域； 计算全部光锥区域的空间交集， 定义所述空间交集 为立体可视化外壳结构。 3.根据权利要求2所述的三维静态模型重建方法， 其特征在于， 所述基于预设的颜色一 致性计算准则获取所述立体可视化外壳结构中每一个轮廓图内的若干三 维模型点云数据， 包括： 选取任意一个轮廓图为当前目标轮廓图， 计算该当前目标轮廓图与相邻的轮廓图之间 的颜色一 致性； 选取满足预设需求的空间三维点 坐标作为该当前目标轮廓图的候选三维模型点云； 从候选三维模型点云中挑选若干三维模型点云作为 三维模型点云数据。 4.根据权利要求3所述的三维静态模型重建方法， 其特征在于， 计算该当前目标轮廓图 与相邻的轮廓图之间的颜色一 致性的公式为： 其中， NCC为颜色一致性； n表示有n个光锥区域的空间交集， j表示3 ×3矩形窗口中像素 的序列值； p为目标视图中的目标像素； s为候选深度的索引号； nj为在目标视图中大小为3 ×3的区域块中的像素； fs(nj)是在当前目标轮廓图中对应于nj的像素, 和 分别代表 两个区域的颜色强度均值。 5.根据权利要求4所述的三维静态模型重建方法， 其特征在于， 所述满足预设需求的空 间三维点 坐标通过以下公式获得： 其中， s*为空间三维坐标点。 6.根据权利要求4所述的三维静态模型重建方法， 其特征在于， 所述将所述三维模型点 云数据进行重建之前， 还 包括： 对所述三维模型点云数据进行 下采样。 7.根据权利要求6所述的三维静态模型重建方法， 其特征在于， 所述对所述三维模型点 云数据进行 下采样， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100354 A 2选取任意两个相邻的轮廓图， 计算该两个相邻的轮廓图的交点； 提取所述立体可视化外壳结构中的隐藏 点； 保留所述交点和隐藏 点。 8.一种三维静态模型重建装置， 其特 征在于， 包括： 图片采集分割模块： 用于采集目标物体的多张图片序列， 并将每张图片序列进行二值 分割分别得到对应的轮廓图； 图片立体可视模块： 用于基于所述轮廓图获得立体可视化外壳结构； 点云数据获取模块： 用于基于预设的颜色一致性计算准则获取所述立体可视化外 壳结 构中每一个 轮廓图内的若干三维模型点云数据； 三维模型重建模块： 用于将所述 三维模型点云数据进行重建。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 存 储器以及一个或多个处 理器； 所述存储器， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7任一所述的三维静态模型重建方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑7任一所述的三维静态模型重建方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100354 A 3