(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222355657.2 (22)申请日 2022.09.05 (73)专利权人 衡阳文泰电子科技有限公司 地址 421008 湖南省衡阳市雁峰区岳屏镇 东湖村十二组衡山科学城红树林创新 研发区二期标准厂房4 号栋三楼、 四楼 (72)发明人 罗鲲　王印金　向卫红　 (74)专利代理 机构 南通宁竞智凡专利代理事务 所(普通合伙) 32666 专利代理师 孙珍珍 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 47/91(2006.01) (54)实用新型名称 一种不易滑脱的拿放物料机 械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种不易滑脱的拿放物 料机械手， 涉及机械手技术领域， 该机械手旨在 解决现有技术下无法调节机械手水平 位置， 需要 额外使用其他辅助设备来对整个机械手的位置 进行调节的技术问题。 该机械手包括底座、 设置 于底座上侧用于导向的导向框、 设置于导向框上 侧用于夹持物料的防脱夹持组件、 设置于防脱夹 持组件外侧用于调节物料位置的调节组件； 其 中， 导向框内侧设有用于转动的螺纹杆， 导向框 后侧设有用于驱动螺纹杆转动的第一电机， 导向 框上侧设有用于固定调节组件的固定板， 固定板 下侧设有用于限位的限位板。 该机械手通过第一 电机可以带动螺纹杆转动， 从而带动滑块在导向 框上前后移动， 可 以改变整个机械手的位置， 对 其水平位置进行调整。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218087783 U 2022.12.20 CN 218087783 U 1.一种不易滑脱的拿放物料机械手， 该机械手包括底座、 设置于所述底座上侧用于导 向的导向框、 设置于所述导向框上侧用于夹持物料 的防脱夹持组件、 设置于所述防脱夹持 组件外侧用于调节物料位置的调节组件； 其特征在于， 所述导向框内侧设有用于转动的螺 纹杆， 所述导向框后侧设有用于驱动所述螺纹杆转动的第一电机， 所述导向框上侧设有用 于固定所述调节组件的固定板， 所述固定板下侧设有用于限位的限位板， 所述限位板下侧 设有用于连接所述螺纹杆的滑块， 所述滑块与所述螺纹杆之间为螺纹连接 。 2.根据权利要求1所述的一种不易滑脱的拿放物料机械手， 其特征在于， 所述调节组件 包括滑台气缸， 所述滑台气缸后侧设有用于固定所述滑台气缸的竖板， 所述竖板后侧设有 用于加固的加劲板 。 3.根据权利要求2所述的一种不易滑脱的拿放物料机械手， 其特征在于， 所述滑台气缸 前侧设有用于上下移动的滑板， 所述滑板前侧设有支撑板， 所述支撑板上侧设有用于翻转 所述防脱夹持组件的翻转电机 。 4.根据权利要求3所述的一种不易滑脱的拿放物料机械手， 其特征在于， 所述翻转电机 的输出轴设有用于连接所述防脱夹持组件的转轴， 所述 转轴外侧开设有用于限位的卡槽 。 5.根据权利要求4所述的一种不易滑脱的拿放物料机械手， 其特征在于， 所述防脱夹持 组件包括夹持框， 所述夹持框内侧 开设有均匀分布的防滑槽， 所述夹持框内侧设有用于分 隔物料的隔板 。 6.根据权利要求5所述的一种不易滑脱的拿放物料机械手， 其特征在于， 所述夹持框后 侧设有用于连接所述 转轴的卡 块， 所述夹持框内侧设有用于左右 移动的夹持块。 7.根据权利要求6所述的一种不易滑脱的拿放物料机械手， 其特征在于， 所述隔板和所 述夹持块内侧设有用于吸附物料的吸盘， 所述夹持框外侧设有用于调节所述夹持块位置的 调节气缸。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218087783 U 2一种不易滑脱的 拿放物料 机械手 技术领域 [0001]本实用新型属于 机械手技术领域， 具体涉及一种不 易滑脱的拿放物料机 械手。 背景技术 [0002]现今， 在很多物料加工过程中， 都会用到机械手来代替人工手动夹持， 将物料转运 到所需要加工的位置进行加工处 理， 实现自动化 生产， 使用起 来起来十分方便 。 [0003]目前， 专利号为CN202020319645.2的实用新型公开了一种可旋转的取放物 料自动 化机械手。 包括机械手结构梁， 机械手结构梁的下端设有水平旋转机构， 水平旋转机构控制 一90°侧姿组件旋转； 水平旋转机构能够 控制所述90 °侧姿组件逆时针旋转 180°或是顺时针 旋转180°。 本实用新型增加安装伺服电机， 配合谐波减速机。 机械手可以90 °翻转， 同时又可 以达到水平 ±180°旋转取放物料， 根据生产需求旋转角度摆放产品， 达到自动化生产， 无需 人工操作。 但是该申请方案中的机械手无法调节机械手水平位置， 需要额外使用其他辅助 设备来对整个机 械手的位置进行调节， 使用起 来不是很方便 。 [0004]因此， 针对上述机械手无法调节机械手水平位置的问题， 亟需得到解决， 以改善机 械手的使用场景。 实用新型内容 [0005](1)要解决的技 术问题 [0006]针对现有技术的不足， 本实用新型的目的在于提供一种不易滑脱的拿放物料机械 手， 该机械手旨在解决现有技术下无法调节机械手水平位置， 需要额外使用其他辅助设备 来对整个机 械手的位置进行调节的技 术问题。 [0007](2)技术方案 [0008]为了解决上述技术问题， 本实用新型提供了这样一种不易滑脱的拿放物料机械 手， 该机械手包括底座、 设置于所述底座上侧用于导向的导向框、 设置于所述导向框上侧用 于夹持物料的防脱夹持组件、 设置于所述防脱夹持组件外侧用于调节物料位置的调节组 件； 其中， 所述导向框内侧设有用于转动的螺纹杆， 所述导向框后侧设有用于驱动所述螺纹 杆转动的第一电机， 所述导向框上侧设有用于固定所述调节组件的固定板， 所述固定板下 侧设有用于限位的限位板， 所述限位板下侧设有用于连接所述螺纹杆 的滑块， 所述滑块与 所述螺纹杆之间为螺纹连接 。 [0009]使用本技术方案 的机械手时， 先将底座固定在物料存放设备上， 然后再打开第一 电机， 使得第一电机转动带动螺纹杆转动， 从而 带动滑块向物料处靠近， 使得固定板和调节 组件以及防脱夹持组件能够同时移动到物料堆放处， 然后调整调节组件的位置， 将整个防 脱夹持组件向上抬， 然后再打开防脱夹持组件对物料进 行夹紧固定， 夹紧后， 再翻转防脱夹 持组件， 将另一侧的防脱夹持组件翻转到物料堆放处， 再对物料进行夹持， 夹持好之后， 再 打开第一电机， 将物料向前推送， 然后再打开调节组件将物料向下移动， 再松 开防脱夹持组 件使得物料能够掉落下来， 然后再重新抬高防脱夹持组件， 再翻转防脱夹持组件， 将另一侧说　明　书 1/3 页 3 CN 218087783 U 3