(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222066156.2 (22)申请日 2022.08.05 (73)专利权人 吴佶蔚 地址 030205 山西省太原市古交市马兰镇 武马街西塔路981-2-10 (72)发明人 吴成亮　 (74)专利代理 机构 山西科汇联创知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 14126 专利代理师 杨欣伦 (51)Int.Cl. B65G 15/32(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种可远程控制的机 械臂 (57)摘要 本申请公开了一种可远程控制的机械臂， 涉 及煤炭输送技术领域， 固定架和机械臂控制系 统， 固定架的底部铰接有大臂， 大臂的一端铰接 有小臂， 小臂的一端铰接有爪手， 大臂的顶部铰 接有第一气缸， 小臂的顶部铰接有第二气缸， 爪 手的顶部铰接有第三气缸， 控制系统包括视频系 统、 第一交换机、 第二交换机和通讯系统， 第一交 换机的外壁固定安装有第一控制器， 通讯系统包 括送话器和扩音器， 第二交换机的外壁固定安装 有第二控制器， 第二控制器的外壁固定连接有转 换开关。 本申请便于远程操作大臂、 小臂和爪手， 从而达到处理煤炭卡堵、 堆货问题的目的， 便于 减少不必要的人力， 利于达到煤矿井下皮带运输 系统机械化、 自动化、 无 人化的目的。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 218143779 U 2022.12.27 CN 218143779 U 1.一种可远程控制的机械臂， 包括固定架(1)和机械臂控制系统(5)， 其特征在于： 所述 固定架(1)的底部铰接有大臂(2)， 所述大臂(2)的一端铰接有小臂(3)， 所述小臂(3)的一端 铰接有爪手(4)， 所述大臂(2)的顶部铰接有第一气缸(7)， 所述小臂(3)的顶部铰接有第二 气缸(9)， 所述爪手(4)的顶部铰接有第三气缸(1 1)； 所述控制系统(5)包括视频系统(12)、 第一交换机(13)、 第二交换机(14)和通讯系统 (16)， 所述第一交换机(13)的外壁固定安装有第一控制器(15)， 所述通讯系统(16)包括送 话器(1601)和扩音器(1602)， 所述第二交换机(14)的外壁固定安装有第二控制器(17)， 所 述第二控制器(17)的外壁固定连接有转换开关(1701)， 所述第二控制器(17)的外壁固定连 接有控制柜(18)。 2.根据权利要求1所述的一种可远程控制的机械臂， 其特征在于： 所述固定架(1)的一 侧固定安装有第一 转轴(6)， 所述第一气缸(7)的输出端与第一 转轴(6)的外壁 转动连接 。 3.根据权利要求1所述的一种可远程控制的机械臂， 其特征在于： 所述大臂(2)的顶部 固定安装有第二 转轴(8)， 所述第二气缸(9)的输出端与第二 转轴(8)的外壁 转动连接 。 4.根据权利要求1所述的一种可远程控制的机械臂， 其特征在于： 所述小臂(3)的顶部 固定安装有第三转轴(10)， 所述第三气缸(11)的输出端与第三转轴(10)转动连接， 所述小 臂(3)的纵截面呈L型 结构。 5.根据权利要求1所述的一种可远程控制的机械臂， 其特征在于： 所述视频系统(12)包 括显示器(1201)， 所述显示器(1201)的输入端活动连接有摄 像头(1202)。 6.根据权利要求1所述的一种可远程控制的机械臂， 其特征在于： 所述第一控制器(15) 的外壁固定安装有阻力控制器(1501)， 所述阻力控制器(1501)的外壁固定安装有操控手柄 (1502)。 7.根据权利要求1所述的一种可远程控制的机械臂， 其特征在于： 所述控制柜(18)的外 壁固定连接有电磁阀(1801)， 所述电磁阀(1801)的一端 固定连接有风控阀(1802)， 所述风 控阀(1802)的一端固定连接有气缸组(19)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218143779 U 2一种可远程控制的机械臂 技术领域 [0001]本申请涉及煤炭输送技 术领域， 尤其是 涉及一种可远程控制的机 械臂。 背景技术 [0002]在井下进行煤炭输送通常使用皮带输送机进行输送， 皮带输送机具有输送能力 强， 输送距离远， 结构 简单易于维护， 能方便地实行程序化控制和自动化操作。 [0003]煤矿井下皮带运输系统在运输煤炭的过程中， 由于煤流块度不均匀， 或在煤流中 混入锚杆、 木头等， 经常出现转载点 卡堵、 堆货等现象造成停机 。 [0004]在实现本申请过程中， 发明人发现该技术中至少存在如下问题， 现有的煤矿井下 皮带运输系统需要安排多个工作人员在皮带机转载点进行看管， 一是操作并巡查皮带机的 运转情况， 二是遇有转载点卡堵后进行处理， 而皮带机在正常运转的情况下， 较为浪费人 力， 不利于 达到煤矿井下皮带运输系统机 械化、 自动化、 无 人化、 远程操控的目的。 实用新型内容 [0005]为了改善上述提到的不利于达到煤矿井下皮带运输系统远程操控的问题， 本申请 提供一种可远程控制的机 械臂。 [0006]本申请提供一种可远程控制的机 械臂， 采用如下的技 术方案： [0007]一种可远程控制的机械臂， 包括固定架和机械臂控制系统， 所述固定架的底部铰 接有大臂， 所述大臂的一端铰接有小臂， 所述小臂的一端铰接有爪手， 所述大臂的顶部铰接 有第一气缸， 所述小臂的顶部铰接有第二气缸， 所述爪手的顶部铰接有第三气缸； [0008]所述控制系统包括视频系统、 第一 交换机、 第二交换机和通讯系统， 所述第一 交换 机的外壁固定安装有第一控制器， 所述通讯系统包括送话器和扩音器， 所述第二交换机的 外壁固定安装有第二控制器， 所述第二控制器的外壁固定连接有转换开关， 所述第二控制 器的外壁固定连接有控制柜。 [0009]基于上述技术方案， 通过视频系统观察井下作业情况， 当发生卡堵堆货情况时， 通 过第一控制器和第二控制器分别操控地上和井下， 并通过控制柜控制第一气缸、 第二气缸 和第三气缸 的运动， 从而使固定架和大臂带动小臂和爪手的转动和翻动， 便于远程操作大 臂、 小臂和爪手， 从而达到处理煤炭卡堵、 堆货问题的目的， 便于减少不必 要的人力， 利于达 到煤矿井下皮带运输系统机 械化、 自动化、 无 人化的目的。 [0010]可选的， 所述固定架的一侧固定安装有第一转轴， 所述第一气缸的输出端与第一 转轴的外壁 转动连接 。 [0011]基于上述技术方案， 通过第一气缸的运动， 便于带动大臂在固定架上进行转动调 节。 [0012]可选的， 所述大臂的顶部固定安装有第二转轴， 所述第二气缸的输出端与第二转 轴的外壁 转动连接 。 [0013]基于上述技术方案， 通过第二气缸的运动， 便于带动小臂与大臂的转动调节， 利于说　明　书 1/4 页 3 CN 218143779 U 3