(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222601677.3 (22)申请日 2022.09.30 (73)专利权人 梅卡曼德 （上海） 机 器人科技有限 公司 地址 201802 上海市嘉定区南翔镇翔江公 路485号5幢1层 (72)发明人 厉鹏程　田文兴　付翱　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 骞敏　刘芳 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种夹具及机 械手装置 (57)摘要 本实用新型涉及机械手夹具相关技术领域， 具体涉及一种夹具及机械手装置， 其中， 本实用 新型提供的一种夹具， 包括： 连接架、 驱动件和夹 持组件， 所述驱动件连接于所述连接架； 所述夹 持组件包括相对设置的两个活动单元， 所述活动 单元均与所述驱动件 连接， 所述驱动件被配置为 能够驱动两个所述活动单元相互靠近运动和相 互远离运动， 以使两个所述活动单元能够以相对 夹持或分离撑紧的方式固持待夹持物料。 本实用 新型提供一种夹具及机械手装置， 用以至少解决 人工装卸物料， 不仅效率低， 而且劳动强度大的 技术问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 218087797 U 2022.12.20 CN 218087797 U 1.一种夹具， 其特 征在于， 包括： 连接架(10)； 驱动件(20)， 所述驱动件(20)连接 于所述连接架(10)； 夹持组件(30)， 所述夹持组件(30)包括相对设置 的两个活动单元(31)， 所述活动单元 (31)均与所述 驱动件(20)连接， 所述 驱动件(20)被配置为能够驱动两个所述活动单元(31) 相互靠近运动和相互远离运动， 以使两个所述活动单元(31)能够以相对夹持或分离撑紧的 方式固持待夹持物料。 2.根据权利要求1所述的夹具， 其特征在于， 所述活动单元(31)包括连接臂(311)和夹 持件(312)， 所述连接臂(311)的第一端(3111)与所述驱动件(20)连接， 所述夹持件(312)可 拆卸设置在所述连接臂(31 1)的第二端(31 12)。 3.根据权利要求2所述的夹具， 其特征在于， 所述驱动件(20)具有可相对移动的两个移 动臂(21)， 两个所述活动单元(31)的所述连接臂(311)分别连接两个所述移动臂(21)， 以在 所述移动臂(21)的带动下移动； 两个所述活动单 元(31)对应的所述夹持件(312)相对设置 。 4.根据权利要求3所述的夹具， 其特征在于， 所述夹持件(312)具有相互连接的连接部 (3121)和手指部(3122)， 所述连接部(3121)通过紧固件(50)与所述连接臂(311)连接， 所述 手指部(312 2)延伸到所述连接臂(31 1)的第二端(31 12)的外侧。 5.根据权利要求4所述的夹具， 其特征在于， 所述手指部(3122)的背离所述连接部 (3121)的一端具有导向面(3125)； 和/或 所述手指部(312 2)的延伸轴线与所述连接臂(31 1)所在的平面之间具有夹角。 6.根据权利 要求4所述的夹具， 其特征在于， 两个所述手指部(3122)均具有相互面对或 贴合的第一接触面(3123)、 以及相互背离的第二接触面(3124)； 所述夹持件(312)在夹持待夹持物料时， 所述第一接触面(3123)用于与所述待夹持物 料相抵接； 所述夹持件(312)在撑起待夹持物料时， 所述第二接触面(3124)用于与所述待夹持物 料相抵接。 7.根据权利要求1 ‑6任一所述的夹具， 其特征在于， 还包括滑动组件(40)， 所述滑动组 件(40)包括导轨(41)和滑动设置在所述导轨(41)上的两个滑动块(42)， 所述导轨(41)与所 述连接架(10)固定连接， 两个所述滑动块(42)分别与两个活动单 元(31)连接 。 8.根据权利 要求7所述的夹具， 其特征在于， 所述连接架(10)包括 固定板(11)和连接法 兰(12)， 所述连接法兰(12)与所述固定板(11)连接， 所述驱动件(20)连接于所述固定板 (11)的背向所述连接法兰(12)的一 面。 9.根据权利要求8所述的夹具， 其特征在于， 所述连接架(10)还包括支撑件(13)， 所述 支撑件(13)连接于所述固定板(11)的背向所述连接 法兰(12)的一面， 且 所述固定板(11)与 所述驱动件(20)相互间隔排布， 所述导轨(41)设置在所述支撑件(13)的背向所述固定板 (11)的一面。 10.根据权利 要求9所述的夹具， 其特征在于， 所述支撑件(13)包括第一支撑板(131)和 第二支撑板(132)， 所述第一支撑板(131)与所述固定板(11)相互平行设置， 所述第二支撑 板(132)连接于所述第一支撑板(131)和所述固定板(11)之间， 所述导轨(41)设置在所述第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218087797 U 2一支撑板(131)的背向所述固定 板(11)的一面。 11.根据权利要求3所述的夹具， 其特征在于， 所述驱动件(20)为气动夹爪， 所述移动臂 (21)设置 于所述气动夹爪的夹爪上。 12.一种机械手装置， 其特征在于， 包括机械臂和权利要求1 ‑11任一项所述的夹具， 所 述夹具的连接架(10)连接 于所述机 械臂。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218087797 U 3