(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222197054.4 (22)申请日 2022.08.19 (73)专利权人 梅卡曼德 （上海） 机 器人科技有限 公司 地址 201802 上海市嘉定区南翔镇翔江公 路485号5幢1层 (72)发明人 王辉　王康康　张强　祖国威　 付翱　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 杨丽　刘芳 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种工件抓取生产线 (57)摘要 本实用新型提供一种工件抓取生产线， 包括 抓取装置和检测装置， 抓取装置能够将目标工件 从整料中抓取出来。 检测装置用于在抓取装置将 目标工件抓起至检测 高度时对目标工件进行检 测， 以判断目标工件与剩余的整料是否粘连。 还 包括第一传输装置， 检测装置位于第一传输装置 上， 第一传输装置用于带动检测装置移动， 以使 检测装置的有效检测范围能够覆盖抓取装置的 抓取区域。 这样可以使各个被检测的目标工件都 能够位于检测装置的有效检测范围内， 使检测装 置可以对整料上所有大大小小目标工件都能够 进行精准检测。 从而使检测装置可以有效满足较 大目标工件以及较多目标工件的检测需求， 有效 提高了检测装置的检测效率。 权利要求书1页 说明书8页 附图3页 CN 217920254 U 2022.11.29 CN 217920254 U 1.一种工件抓取生产线， 其特 征在于， 包括 抓取装置和检测装置； 所述抓取装置能够将目标工件从整料 上抓取出来； 所述检测装置用于在所述抓取装置将所述目标工件抓起至检测高度时对所述目标工 件进行检测， 以判断所述目标工件与剩余所述整料 是否粘连； 还包括第一传输装置， 所述检测装置位于所述第一传输装置上， 所述第一传输装置用 于带动所述检测装置移动， 以使 所述检测装置的有效检测范围能够覆盖所述抓取装置的抓 取区域。 2.根据权利要求1所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 所述第一传输装置包括支架、 第一传动件和第二传动件； 所述第一传动件与所述检测装置连接， 所述第二传动件位于所述支架上， 且所述第二 传动件与所述第一传动件传动连接； 所述第二传动件沿所述目标工件在所述整料上的分布方向延伸， 所述检测装置通过所 述第一传动件与所述第二传动件的配合沿着所述目标工件在所述整料 上的分布方向移动。 3.根据权利要求2所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 所述第一传动件为齿轮， 所述 第二传动件为齿条。 4.根据权利要求2所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 还包括导向组件， 所述导向组 件包括导向件和与所述导向件滑动连接的导向块， 所述导向件位于所述支架上， 且所述导 向件的延伸方向与所述第二传动件的延伸方向相平行； 所述检测装置与所述导向块连接， 所述导向件通过与 所述导向块的配合为所述检测装 置提供导向。 5.根据权利要求4所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 还包括驱动件， 所述驱动件的 输出轴与所述第一传动件连接， 所述驱动件用于驱动所述第一传动件转动。 6.根据权利要求5所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 还包括连接板， 所述连接板具 有相对的第一 安装面和第二 安装面； 所述检测装置和所述驱动件均安装在所述连接板的第 一安装面上， 所述导向块设置在 所述连接 板的第二 安装面上。 7.根据权利要求1至6任一所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 还包括定位识别装置， 所述定位识别装置与所述抓取装置电连接， 所述定位识别装置用于识别所述目标工件的位 置及姿态， 以使所述 抓取装置根据所示目标工件的位置及姿态对所述目标工件抓取。 8.根据权利要求1至6任一所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 还包括第 二传输装置， 所述整料位于所述第二传输装置上， 所述第二传输装置用于运输所述整料。 9.根据权利要求8所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 还包括辅助板， 所述辅助板位 于所述第二传输装置上与所述检测装置相对的一侧， 所述辅助板用于辅助所述检测装置检 测。 10.根据权利要求1至6任一所述的工件抓取生产线， 其特征在于， 所述检测装置为3D视 觉检测装置或2D视 觉检测装置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217920254 U 2一种工件抓取生产线 技术领域 [0001]本实用新型 涉及工业自动化 技术领域， 尤其涉及一种工件抓取生产线。 背景技术 [0002]随着工业技术的不断发展， 自动化技术在工业生产中的应用越来越普遍， 以钢板 切割为例， 钢板切割行业的工作环境恶劣、 危险系数较高并且劳动强度较大， 通过自动化技 术对钢板进行切割， 可以有效降低人体劳动力、 提高工作人员工作的安全性。 因此， 自动化 技术在钢板切割行业的应用尤为重要， 在工业 生产中具有重要意 义。 [0003]通常， 钢板切割的过程中， 根据设计需求， 会先在待切割的整料钢板上绘制出需要 裁剪的图形， 然后再沿着绘制的线 条进行切割。 切割完成后可以通过执行机构(例如机械抓 手或机器人抓手等)等将切割下来的钢板(以下称目标钢板)从整料钢板上取下， 然后将目 标钢板放入下一个工位。 为避免目标钢板与剩余的整料钢板粘连， 而使执行机构在抓取 的 过程中将剩余整料钢板和目标钢板一同带起， 进而影响整个生产线的正常运行。 通常， 在生 产线上还固定安装有检测装置， 检测装置可以对目标钢板进行检测， 以判断目标钢板与剩 余整料钢板是否粘连。 [0004]然而， 检测装置 的有效检测范围有限， 当目标钢板尺寸较大或在整料钢板上分布 较多的目标钢板时， 检测装置则难以实现对所有目标工件的检测， 降低了检测装置的检测 效率。 实用新型内容 [0005]本实用新型提供一种工件抓取生产线， 以解决现有钢板抓取生产线中， 当目标钢 板尺寸较大或在整料钢板上分布较多的目标钢板时， 检测装置难以实现对 所有目标工件的 检测， 降低了检测装置的检测效率的问题。 [0006]本实用新型提供一种工件抓取生产线， 包括 抓取装置和检测装置； [0007]所述抓取装置能够将目标工件从整料 上抓取出来； [0008]所述检测装置用于在所述抓取装置将所述目标工件抓起至检测高度时对所述目 标工件进行检测， 以判断所述目标工件与剩余所述整料 是否粘连； [0009]还包括第一传输装置， 所述检测装置位于所述第一传输装置上， 所述第一传输装 置用于带动所述检测装置移动， 以使 所述检测装置的有效检测范围能够覆盖所述抓取装置 的抓取区域。 [0010]这样使各个被检测的目标工件都可以位于检测装置的有效检测范围内， 使检测装 置可以对整料上所有 大大小小目标工件都能够进 行精准检测。 有效提高了检测装置对各个 目标工件检测的准确性， 使检测装置可以有效满足较大目标工件以及较多目标工件的检测 需求， 实现对较大尺寸的整料切割的检测， 有效提高了检测装置的检测效率。 [0011]在一种可能实现的方式中， 所述第一传输装置包括支架、 第一传动件和第二传动 件；说　明　书 1/8 页 3 CN 217920254 U 3