(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222603480.3 (22)申请日 2022.09.30 (73)专利权人 沛顿科技 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区彩田路1 号厂房第一层2号、 第四层南区 (72)发明人 龚高鹏　王凌　苏泽鑫　郑泽彬　 (74)专利代理 机构 东莞市中正知识产权事务所 (普通合伙) 44231 专利代理师 徐康 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种搬运Tray盘的装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种搬运Tray盘的装置， 属于自动化搬运设备技术领域。 本实用新型包括 升降机构、 抱盘机构以及移动机构， 升降机构通 过支撑板安装在移动机构的移动梁 上， 抱盘机构 通过升降机构的丝杠悬挂在导轨的上方。 移动机 构通过移动电机驱动 在导轨上往复运动， 抱盘机 构的夹爪通过丝杠电机进行张合， 升降机构通过 顶部的升降电机带动抱盘机构上下移动。 本实用 新型的升降机构、 抱盘机构以及移动机构均采用 电机设计， 并加装距离传感器， 形成闭环系统设 计， 安装方便， 响应快速且精准性高； 通过压板设 计， 有效避免了Tray盘侧翻与落灰污染。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 218144369 U 2022.12.27 CN 218144369 U 1.一种搬运Tray盘的装置， 包括升降机构(1)、 抱盘机构(2)以及移动机构(3)， 其特征 在于： 所述升降机构(1)通过支撑板(6)安装在移动机构(3)的移动梁(35)上， 所述抱盘机构 (2)通过升降机构(1)的丝杠(231)悬挂在导轨(31)的上方； 所述移动机构(3)通过移动电机 (32)驱动在导轨(31)上往复运动， 所述抱盘机构(2)的夹爪(21)通过丝杠电机(23)进行张 合， 所述升降机构(1)通过顶部的升降电机(12)带动抱盘机构(2)上 下移动。 2.根据权利要求1所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述移动机构(3)的移 动电机(32)固定在导轨(31)的末端， 且所述移动电机(32)的输出轴 与导轨(31)的另一端安 装有皮带轮(34)， 所述移动梁(35)的侧边固定安装有皮带轮(34)， 皮带(33)环绕式安装在 皮带轮(34)上。 3.根据权利 要求2所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述皮带(33)为齿轮皮 带(33)。 4.根据权利要求1所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述升降机构(1)的升 降电机(12)通过电机架(11)安装在支撑板(6)的上方， 所述升降电机(12)的输出轴为丝杠， 且丝杠与升降板(13)的丝杠螺母(232)安装在一起， 所述升降电机(12)驱动丝杠 旋转， 丝杠 带动丝杠螺母(232)与升降板(13)垂直移动。 5.根据权利 要求4所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述电机架(11)的顶部 还安装有距离传感器(5)， 所述距离传感器(5)检测并反馈 升降板(13)的位置 。 6.根据权利 要求5所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述升降板(13)的上表 面固定安装丝杠电机(23)， 所述丝杠电机(23)的输出轴为丝杠(231)， 所述丝杠(231)与两 侧夹爪(21)上的丝杠螺母(232)旋合， 丝杠电机(23)驱动丝杠(231)旋转进而带动夹爪(21) 张合； 升降板(13)的上表面还固定有轴承(7)， 连杆(24)穿过轴承(7)与夹爪(21)， 所述夹爪 (21)还安装有杆套(241)。 7.根据权利 要求6所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述夹爪(21)侧边的垂 直臂上设有距离传感器(5)， 距离传感器(5)用于监测并反馈 夹爪(21)的位置 。 8.根据权利 要求7所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述夹爪(21)的底部向 内凸起， 形成爪托(2 2)， 所述爪托(2 2)用于抓取Tray盘(4)。 9.根据权利要求1 ‑8任一所述的一种搬运Tray盘的装置， 其特征在于： 所述支撑板(6) 的下方还活动式安装有与Tray盘(4)相适应的压板(61)， 所述压板(61)通过导柱(611)、 柱 套(63)与支撑 板(6)连接， 且所述 导柱(611)上安装有弹簧(62)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218144369 U 2一种搬运Tr ay盘的装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于自动化搬运设备技 术领域， 尤其涉及一种搬运Tray盘的装置 。 背景技术 [0002]现有的搬盘机构在实际使用中， 有Tray盘损坏和Tray弯曲的风险。 在一些设备在 进行抱盘动作时， 会选取在轨道上铣削出凹块， 凹块的尺寸需要和夹爪 契合， 有撞击凹块边 缘的风险。 为解决此问题， 中国实用新型专利CN209322000U公开了一种Tray盘搬运机构， 如 图8所示， 该搬运机构包括工作台， 工作台上设置有水平往复运动的搬运模组， 搬运模组包 括水平设置的第一安装板， 第一安装板四周设置有若干第一安装杆， 第一安装杆上均对应 方形盘的四周设置有朝下 的第一吸盘， 第一安装板上端设置有第一支撑， 第一支撑与第一 升降板连接， 第一升降板上下移动设置在第一移动板上。 其采用气缸设计， 运行过程精准性 差， 采用吸盘吸 附需要增加负压系统， 结构繁琐， 影响运行过程、 而采用单边悬挂设计到导 致导轨磨损严重 。 [0003]为此， 提出一种 搬运Tray盘的装置， 解决现有Tray盘搬运装置在搬运时存在Tray 盘损坏、 弯曲的问题， 并解决现有 Tray盘搬运装置结构繁琐、 精准 性差等问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种搬运Tray盘的装置， 旨在解决所述背景技术中现 有Tray盘搬运装置在搬运时存在Tr ay盘损坏、 弯曲的问题， 并解决现有Tray盘搬运装置结 构繁琐、 精准性差等 问题。 为实现所述目的， 本实用新型采用的技术方案是： 一种搬运Tray 盘的装置， 包括升降机构、 抱盘机构以及移动机构， 升降机构通过支撑板安装在移动机构的 移动梁上， 抱盘机构通过升降机构的丝杠悬挂在导轨的上方； 移动机构通过移动电机驱动 在导轨上往复运动， 抱盘机构的夹爪通过丝杠电机进行张合， 升降机构通过顶部的升降电 机带动抱盘机构上 下移动。 [0005]对上述方案 的进一步描述， 移动机构的移动电机固定在导轨 的末端， 且移动电机 的输出轴与导轨的另一端安装有皮带轮， 移动梁的侧 边固定安装有皮带轮， 皮带环绕式安 装在皮带轮上。 通过移动电机的旋转， 带动皮带轮和皮带， 而移动梁处的皮带轮与皮带相互 卡住， 使得移动梁随着皮带运动而移动。 [0006]更优的是， 皮带采用为齿轮皮带设计， 使得皮带与电机之间不会产生打滑， 并且提 高其移动精度。 [0007]对上述方案的进一步描述， 升降机构的升降电机通过电机架安装在支撑板的上 方， 其中升降电机的输出轴为丝杠， 且丝杠与升降板的丝杠螺母安装在一起， 升降电机驱动 丝杠旋转， 丝杠带动丝杠螺母与升降板垂直移动。 [0008]更优的是， 电机架的顶部还安装有距离传感器， 距离传感器检测并反馈升降板的 位置， 与升降电机形成闭环系统， 提高升降精度。 [0009]对上述方案 的进一步描述， 升降板 的上表面固定安装丝杠电机， 丝杠电机 的输出说　明　书 1/4 页 3 CN 218144369 U 3