(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222369955.7 (22)申请日 2022.09.06 (73)专利权人 美蓝 （杭州） 医药 科技有限公司 地址 311199 浙江省杭州市余杭区余杭经 济技术开发区兴中路3 55号3幢10 5室 (72)发明人 林道斌　 (74)专利代理 机构 深圳舍穆专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 44398 专利代理师 邱爽 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/08(2006.01) A61M 5/14(2006.01) (54)实用新型名称 吸注器的拾取装置 (57)摘要 本实用新型描述了一种吸注器的拾取装置， 包括承载机构、 夹持机构、 推送机构、 以及驱动机 构， 推送机构和夹持机构设置于承载机构， 推送 机构包括具有第一凹槽的容纳部、 以及设置在第 一凹槽内的弹性部件， 第一凹槽与把持部的外轮 廓相匹配， 并且弹性部件抵接于位于第一凹槽内 的把持部的上表面， 夹持机构 包括第一夹持部和 第二夹持部， 第一夹持部与第二夹持部配合形成 与注射管相匹配的夹持空间， 当对吸注器进行拾 取时， 驱动机构驱动承 载机构移动以使吸注器进 入夹持空间并且使把持部卡合于推送机构的第 一凹槽。 根据本实用新型， 能够提供一种能够自 动化拾取吸注器， 并且提高注 射精度的吸注器的 拾取装置 。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 217971542 U 2022.12.06 CN 217971542 U 1.一种吸注器的拾取装置， 所述吸注器包括具有容纳腔室的注射管、 可移动地设置于 所述注射管内腔的芯杆、 以及与所述容纳腔室连通的针管， 所述芯杆具有杆体、 设置在所述 杆体的一端且位于所述注射管内的活塞、 以及位于所述杆体的另一端的把持部， 其特征在 于， 所述拾取装置包括承载机构、 夹持机构、 推送机构、 以及驱动机构， 所述推送机构和所述 夹持机构设置于所述承载机构， 所述推送机构包括具有第一凹槽的容纳部、 以及设置在所 述第一凹槽内的弹性部件， 所述第一凹槽与所述把持部的外轮廓相匹配， 并且所述弹性部 件抵接于位于所述第一凹槽内的把持部的上表面， 所述夹持机构包括第一夹持部、 可与所 述第一夹持部相向或相背移动的第二夹持部， 所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成 与所述注射管相匹配的夹持空间， 当对所述吸注器进行拾取时， 所述驱动机构驱动所述承 载机构朝向所述吸注器移动以使所述吸注器进入所述夹持空间并且使所述把持部卡合于 所述推送机构的第一凹槽， 并且所述第一夹持部和所述第二夹持部相向移动并以所述第一 夹持部和所述第二夹持部分别从两个方向抵 接所述注射管的方式夹持所述注射管。 2.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述弹性部件为弹性垫片， 并且当所述 把持部位于所述第一凹槽内时， 所述 弹性垫片 抵接于所述把持部时的弹力方向与所述芯杆 的长度方向一 致。 3.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述吸注器的注射管与 所述针管相对的 一端具有凸缘， 所述承载机构包括具有与所述凸缘的外轮廓相匹配的第二凹槽的卡持部， 当所述吸注器夹持于所述夹持机构时， 所述凸缘 位于所述 卡持部内。 4.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述驱动机构包括驱动所述承载机构移 动的第一驱动部、 驱动所述夹持机构的第一夹持部和 第二夹持部相向或相背移动的第二驱 动部、 以及驱动所述推送机构沿所述芯杆的长度方向移动的第三驱动部， 所述第二驱动部 为气缸， 所述第三驱动部为电缸。 5.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述注射管具有相对靠近所述针管的下 半部分、 以及相对远离所述针管 的上半部分， 所述第一夹持部和所述第二夹持部为双层结 构， 所述第一夹持部具有第一上臂和 第一下臂， 所述第二夹持部具有第二上臂和 第二下臂， 所述第一上臂与所述第二上臂配合夹持所述上半部 分， 所述第一下臂与所述第二下臂配合 夹持所述下半部分。 6.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述拾取装置还包括设置于所述承载机 构且朝向所述夹持空间的光电传感器。 7.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述拾取装置还包括检测机构， 所述检 测机构包括具有发射端和接收端的激光传感器、 以及设置于所述夹持机构上并且与所述夹 持机构联动的具有通孔的定位板， 当所述夹持机构位于预定位置时， 所述发射端发射的激 光穿过所述通孔而被所述接收端接收。 8.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述拾取装置还包括设置于所述承载机 构且位于所述夹持机构的下方的限位部， 所述限位部具有相对靠近所述吸注器的限位面， 所述限位 面至少不 位于所述夹持空间内。 9.如权利要求8所述的拾取装置， 其特征在于， 沿着垂直于所述限位部上表面的方向进 行投影， 所述限位 面凹向相对远离所述夹持空间的方向且呈V字状。 10.如权利要求1所述的拾取装置， 其特征在于， 所述第一夹持部与所述第二夹持部彼权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217971542 U 2此相邻的一侧呈内凹的弧形曲面并且所述弧形曲面的形态与所述注射管的外轮廓相匹配。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217971542 U 3