(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222324632.6 (22)申请日 2022.08.29 (73)专利权人 宁波贝克韦尔智能科技有限公司 地址 315033 浙江省宁波市江北区洪塘南 路西段102号2号楼一楼 (72)发明人 瞿锦程　蔡章根　 (74)专利代理 机构 宁波方向同行专利商标代理 事务所(普通 合伙) 33497 专利代理师 蔡琳 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 1/04(2006.01) (54)实用新型名称 基于机械臂的取 料系统 (57)摘要 本实用新型公开了基于机械臂的取料系统， 通过在容置空间内堆设多个承料盘， 便于取料转 运装置对批量的承料盘持续操作， 机械臂对批量 的工件持续操作； 取料板在第一升降机构、 平移 机构的作用下， 运动至两承料盘 之间以拾取对应 的承料盘， 并转运至机械臂的抓取工位， 通过取 料板实现对承 料盘的定位， 降低机械臂抓取的难 度， 提升操作效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图9页 CN 218057422 U 2022.12.16 CN 218057422 U 1.一种基于机械臂的取料系 统， 其特征在于： 包括上料架(1)、 取料转运装置(2)、 用于 抓取工件的机 械臂(3)及控制器(4)； 所述上料架(1)上设有容置空间， 所述容置空间内用于堆设多个放置有若干工件的承 料盘(10)， 所述容置空间具有通道入口(1 a)和通道出口(1b)， 所述取料转运装置(2)位于机 械臂(3)与通道出口(1b)之间， 所述取料转运装置(2)从通道出口(1b)拾取承料盘(10)并转 运至机械臂(3)的抓取工位； 所述取料转运装置(2)包括第一固定座(21)、 第一升降机构(22)、 平移机构(23)、 用于 配合拾取承料盘(10)的取料板(24)， 所述第一升降机构(22)安装于通道出口(1b)上， 所述 第一固定座(21)安装于第一升降机构(22)上， 所述平移机构(23)安装于第一固定座(21) 上， 所述取料板(24)安装于平移机构(23)的输出端上， 所述第一升降机构(22)、 平移机构 (23)及机 械臂(3)分别与控制器(4)电连接 。 2.如权利 要求1所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 还包括AGV小车(5)及置料 架(6)， 所述AGV小车(5)上设有顶升机构， 所述顶升机构的输出轴上安装有顶升板(51)， 所 述顶升板(51)上设有插销(511)， 所述置料架(6)配合容置于容置空间内， 所述置料架(6)上 设有堆料区， 所述承料盘(10)沿竖向间隔堆设于堆料区内， 所述置料架(6)的底部 设有位于 堆料区下方的插孔(6a)， 所述插销(511)与插孔(6a)配合， 所述承料盘(10)的第一端对应通 道入口(1a)， 所述承 料盘(10)的第二端对应通道出口(1b)， 所述AGV小车(5)、 顶升机构分别 与控制器(4)电连接， 受其控制以进行动作。 3.如权利要求1所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 所述取料转运装置(2)还 包括第二升降机构(25)， 所述平移机构(23)的输出端上安装有滑板(231)， 所述滑板(231) 上安装有第二升降机构(25)， 所述取料板(24)安装于第二升降机构(25)的输出端上， 所述 第二升降机构(25)与控制器(4)电连接； 所述承料盘(10)上对应设有若干第一定位孔(10a)， 所述取料板(24)上设有若干与第 一定位孔(10a)配合的定位 块(241)。 4.如权利要求1或3所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 所述取料转运装置(2) 还包括位于平移机构(23)外侧的第二导向机构(26)， 所述第二导向机构(26)包括支撑座 (261)， 所述支撑座(261)上转动安装有 若干第一 导向滚轮(262)； 所述第二导向机构(26)相对设有两组， 其中一组所述第二导向机构(26)的支撑座 (261)上设有位于第一导向滚轮(262)外侧的限位板(263)， 所述限位板(263)与承料盘(10) 的一侧配合， 另一组所述第二导向机构(26)的支撑座(261)上设有用于夹紧承料盘(10)另 一侧的夹紧机构(27)， 所述夹紧机构(27)与控制器(4)电连接 。 5.如权利要求1所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 所述第一升降机构(22)包 括驱动电机(221)、 主动齿轮(222)、 齿条(223)及两相对的第一滑轨(224)， 所述第一滑轨 (224)、 齿条(223)分别沿竖向安装于通道出口(1b)上， 所述第一固定座(21)滑动安装于第 一滑轨(224)上， 所述 驱动电机(221)安装于第一固定座(21)上， 所述 驱动电机(221)的输出 轴上安装主动齿轮(222)， 所述主动齿轮(222)与齿条(223)相啮合， 所述驱动电机(221)与 控制器(4)电连接 。 6.如权利要求2所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 所述置料架(6)包括第一 框架(61)， 所述堆料区设置在第一框架(61)上， 所述堆料区上沿竖向间隔设有多个置物座权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218057422 U 2(611)， 所述承料盘(10)置于置物座(611)上且两侧与置物座(611)或第一框架(61)配合限 位， 所述第一框架(61)上安装有至少与承 料盘(10)的其中一个外端配合活动锁止的锁定结 构(62)。 7.如权利要求6所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 所述锁定结构(62)包括固 定块(621)、 活动块(622)， 所述固定块(621)安装于第一框架(61)上， 所述活动块(622)滑动 安装于第一框架(61)上， 并与固定块(621)之间通过 弹性件(623)连接， 所述活动块(622)的 自由端上设有驱动部(622a)， 所述活动块(622)包括垂直连接的第一板面(6221)和第二板 面(6222)， 所述第一板面(6221)上设有斜孔(6223)， 所述第二板面(6222)上设有位于承料 盘(10)端面外侧的滑孔(6224)， 所述斜孔(6223)上滑动安装有穿设于滑 孔(6224)上的锁定 销(6225)； 所述锁定销(6225)、 斜孔(6223)及滑孔(6224)对应设有多组， 多个所述锁定销 (6225)之间通过导杆(624)进行 连接。 8.如权利要求7 所述的基于 机械臂的取 料系统， 其特 征在于： 还 包括第一驱动件(6 3)； 所述第一驱动件(63)包括第二固定座(631)、 手柄(632)、 连杆(633)及拉杆(634)， 所述 第二固定座(631)安装于第一框架(61)上， 所述第二固定座(631)与手柄(632)的连接端侧 面进行铰接， 所述连杆(633)的一端与手柄(632)的连接端底部进 行铰接， 所述连杆(633)的 另一端与拉杆(634)进行铰接， 所述拉杆(634)滑动设于第二固定座(631)上并与驱动部 (622a)进行连接。 9.如权利要求7或8所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 还包括第二驱动件 (12)； 所述第二驱动件(12)设于第一框架(61)或通道出口(1b)上， 所述第二驱动件(12)包 括驱动气缸(121)及压块(122)， 所述压块(122)与驱动气缸(121)的输出轴连接， 所述压块 (122)与第一框架(61)上锁定结构(62)对应的驱动部(622a)配合活动抵靠， 所述驱动气缸 (121)与控制器(4)电连接 。 10.如权利要求2所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 所述上料架(1)包括第二 框架(13)， 所述通道入口(1a)、 通道出口(1b)及容置空间设置在第二框架(13)上， 所述容置 空间上相对设有用于配合支撑 置料架(6)的第一 导向机构(1 1)； 所述置料架(6)的两相对外侧上设有第二滑轨(612)， 所述第二滑轨(612)上设有若干 第二定位孔(612a)， 所述第一导向机构(11)包括固定板(111)、 若干支撑滚轮(112)及若干 锁止气缸(113)， 所述固定板(111)安装于第二框架(13)的内侧壁上， 所述支撑滚轮(112)沿 水平间隔安装于固定板(111)上， 所述第二滑轨(612)与支撑滚轮(112)滑动配合， 所述锁止 气缸(113)安装于固定板(111)上， 且所述锁止气缸(113)的输出轴与第二定位孔(612a)配 合锁止， 所述锁止气缸(1 13)与控制器(4)电连接 。 11.如权利要求10所述的基于机械臂的取料系统， 其特征在于： 所述固定板(111)的与 通道入口(1 a)对应的一端上间隔设有若干第二导向滚轮(114)， 所述第二导向滚轮(114)于 固定板(111)上的高度低于支撑滚轮(112)于固定板(111)上的高度； 所述固定板(111)上设 有位于支撑滚轮(1 12)上方的限位条(1 15)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218057422 U 3