(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222043091.X (22)申请日 2022.08.04 (73)专利权人 苏州兰里智能科技有限公司 地址 215101 江苏省苏州市吴中区木渎镇 珠江南路888号科技创业园2号楼 2210 (72)发明人 徐冠华　张树盛　周必伟　邓荣新　 陈叶磊　唐胜　 (74)专利代理 机构 重庆航图知识产权代理事务 所(普通合伙) 50247 专利代理师 胡小龙 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 1/137(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 复合机器人和智能存 储系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种复合机器人， 包括行 走机构， 行走机构上安装有机身， 所述机身上安 装有机械臂； 所述机身内设有用于存放料盒的至 少一个临存库位， 所述机械臂上设有用于将所述 料盒存放到所述临存库位内或将存放在所述临 存库位内的所述料盒取走的夹爪机构。 本实用新 型还公开了一种智 能存储系统， 包括存储区， 存 储区内设有货架和行走通道， 行走通道内设有如 上所述的复合机器人， 货架上设有用于存放所述 料盒的存储库位。 本实用新型的复合机器人， 通 过在机身内设置临存库位， 利用夹爪机构能够将 料盒存放在临存库位内， 即在转移过程中， 料盒 暂存在临存库位内， 避免在转移过程中料盒始终 被夹持在夹爪机构上， 使被转移物品在转移过程 中更加稳定 。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 218114215 U 2022.12.23 CN 218114215 U 1.一种复合机器人， 其特征在于： 包括行走机构(301)， 所述行走机构(301)上安装有机 身(302)， 所述机身(3 02)上安装有机 械臂(303)； 所述机身(302)内设有用于存放料盒(200)的至少一个临存库位(309)， 所述机械臂 (303)上设有用于将所述料盒(200)存放到所述临存库位(309)内或将存放在所述临存库位 (309)内的所述料盒(20 0)取走的夹爪机构。 2.根据权利要求1所述的复合机器人， 其特征在于： 所述夹爪机构包括相对设置的两个 夹爪(304)， 两个所述夹爪(304)之间设有用于检测有无所述料盒(200)的第一光电传感器 (306)。 3.根据权利要求1所述的复合机器人， 其特 征在于： 所述行走机构上安装有激光雷达； 所述夹爪机构上安装有相机(3 05)； 所述机身(3 02)上设有触摸显示屏(3 07)和无线通讯天线(3 08)； 所述临存库位(3 09)内设有用于检测是否存放有所述料盒(20 0)的第二 光电传感器。 4.一种智能存储系统， 其特征在于： 包括存储区(801)， 所述存储区(801)内设有货架 (100)和行走通道(802)， 所述行走通道(802)内设有如权利要求1 ‑3任一项所述的复合机器 人(300)， 所述货架(10 0)上设有用于存放所述料盒(20 0)的存储库位(10 5)。 5.根据权利要求4所述的智能存储系统， 其特征在于： 所述夹爪机构上安装有相机 (305)， 所述货架(100)上设有定位标签(103)， 所述相机(305)对 所述定位标签(103)拍照以 定位所述复合机器人与所述货架(10 0)之间的相对位置 。 6.根据权利要求4所述的智能存储系统， 其特征在于： 所述行走机构上安装有激光雷 达， 所述货架(10 0)的底部设有与所述激光雷达等高的定位档杆(102)。 7.根据权利要求4所述的智能存储系统， 其特征在于： 所述存储区(801)的四周设有围 栏(500)。 8.根据权利 要求7所述的智能存储系统， 其特征在于： 所述存储区内设有充电桩(400)， 所述充电桩(40 0)设置在所述行 走通道(802)靠 近所述围栏(5 00)的位置区域； 所述行走机构上安装有激光雷达， 所述充电桩(400)上设有用于接入外电源的电源接 口(403)、 用于对所述复合机器人(300)充电的充电接口(404)和用于与所述激光雷达配合 的反光板(40 5)， 所述行 走机构上设有与所述充电接口(404)配合的充电插头； 所述充电桩(40 0)上还设有用于控制充电模式的充电模式开关(402)。 9.根据权利 要求4所述的智能存储系统， 其特征在于： 还包括交互区(803)， 所述交互区 (803)与所述行走通道(802)之间设有交互工作台(600)， 所述交互工作台(600)上设有至少 一个用于放置所述料盒(20 0)的交互工位(6 02)。 10.根据权利要求9所述的智能存储系统， 其特征在于： 所述存储区(801)的四周设有围 栏(500)； 位于所述交互区(803)与所述存储区(801)之间的所述围栏(500)上设有交互窗口 (804)， 所述交 互工作台(6 00)安装在所述交 互窗口(804)所在的位置处； 所述机身(302)上设有无线通讯天线(308)； 所述交互区(803)内设有通过所述无线通 讯天线(3 08)与所述复合机器人(3 00)之间实现远程控制的智能一体机(70 0)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218114215 U 2复合机器人和智能存 储系统 技术领域 [0001]本实用新型属于智能仓储技 术领域， 具体的为 一种复合机器人和智能存 储系统。 背景技术 [0002]传统的仓储管理需要人工登记， 取放物品， 不能够做到对物品的精准定位和追溯， 不利于人员对物品的管理。 另外， 现有的复合机器人一般将机械臂直接安装在移动机构上， 取放物品全都依靠夹爪实现， 在利用复合机器人转移物品的过程中， 物品始终被夹持再夹 爪上， 虽然在一定程度上能够满足使用要求， 但在移动过程中， 容易存在抖动等不稳定情 况， 甚至会导 致物品掉 落。 发明内容 [0003]有鉴于此， 本实用新型的目的在于提供一种复合机器人和智能存储系统， 所述的 复合机器人能够 在转移过程中使被转移 物品更加稳定 。 [0004]为达到上述目的， 本实用新型提供如下技 术方案： [0005]本实用新型首先提出了一种复合机器人， 包括行走机构， 所述行走机构上安装有 机身， 所述机身上安装有机 械臂； [0006]所述机身内设有用于存放料盒的至少一个 临存库位， 所述机械臂上设有用于将所 述料盒存放到所述临存库位内或将存放在所述临存库位内的所述料盒取 走的夹爪机构。 [0007]进一步， 所述夹爪机构包括相对设置 的两个夹爪， 两个所述夹爪之间设有用于检 测有无所述料盒的第一 光电传感器。 [0008]进一步， 所述行 走机构上安装有激光雷达； [0009]所述夹爪机构上安装有相机； [0010]所述机身上设有触摸显示屏和无线通讯天线； [0011]所述临存库位内设有用于检测是否存放有所述料盒的第二 光电传感器。 [0012]本实用新型还提出了一种智能存储系统， 包括存储区， 所述存储区内设有货架和 行走通道， 所述行走通道内设有如上所述的复合机器人， 所述货架上设有用于存放所述料 盒的存储库位。 [0013]进一步， 所述夹爪机构上安装有相机， 所述货架上设有定位标签， 所述相机对所述 定位标签拍照以定位所述复合机器人与所述货架之间的相对位置 。 [0014]进一步， 所述行走机构上安装有激光雷达， 所述货架的底部设有与所述激光雷达 等高的定位档杆。 [0015]进一步， 所述存 储区的四周设有围栏。 [0016]进一步， 所述存储区内设有充电桩， 所述充电桩设置在所述行走通道靠近所述围 栏的位置区域； [0017]所述行走机构上安装有激光雷达， 所述充电桩上设有用于接入外电源的电源接 口、 用于对所述复合机器人充电的充电接口和用于与所述激光雷达配合的反光板， 所述行说　明　书 1/5 页 3 CN 218114215 U 3