(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222167964.8 (22)申请日 2022.08.17 (73)专利权人 中建材凯盛机 器人四川有限公司 地址 641100 四川省内江市东兴区兰桂大 道379号 (72)发明人 唐蛟　李绍均　史强　 (74)专利代理 机构 上海智信专利代理有限公司 31002 专利代理师 王洁　郑暄 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) B65G 67/04(2006.01) B65B 61/24(2006.01) (54)实用新型名称 实现袋装物料三 抓分控的装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种实现袋装物料三抓分 控的装置， 包括支架、 六个抓手、 两个压包机构和 第一气缸， 支架包括由两个平行型材平行放置、 内侧垂直两段型材焊接而成的四方体结构的型 材架， 六个抓手对称安装在型材架的两侧形成三 个抓手副， 两个压包机构安装在支架的两端， 压 包机构包括第一气缸安装板， 两个第一气缸安装 板安装在型材架的两端底部， 第一气缸通过自带 的底座安装在两个第一气缸安装板。 采用了本实 用新型的实现袋装物料三抓分控的装置， 用装车 程序控制三个抓手副同步放料提高装 车效率， 或 者控制其张合不同步进行横放料或者纵放料最 大限度利用装车间隙进行装车， 提高装车量， 并 使用压包机构压实袋装物料， 压出平整的垛型。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 218057413 U 2022.12.16 CN 218057413 U 1.一种实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的装置包括支架、 六个抓手、 两个压包机构和第一气缸， 所述的支架包括由两个平行型材平行放置、 内侧垂直两段型材 焊接而成的四方体结构的型材架， 所述的六个抓手对称安装在型材架的两侧形成三个抓手 副， 两个压包机构安装在支架的两端， 所述的压包机构包括第一气缸安装板， 所述的两个第 一气缸安装板安装在型材架的两端底部， 所述的第一气缸通过自带的底座安装在两个第一 气缸安装板 。 2.根据权利要求1所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的装置还包 括型材架、 角件、 角连接件、 电磁阀固定板、 电磁阀、 法兰盘和分线盒， 所述的型材架的内侧 安装有角连接件， 型材架的上侧 安装有角件， 型材架的内侧左垂直焊接的型材上安装有电 磁阀固定板， 型材架的内侧右垂直焊接的型材上安装有分线盒， 所述的电磁阀固定在电磁 阀固定板上， 所述的型 材架的中间上侧安装有与机器人活动端连接的法兰盘。 3.根据权利要求1所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的抓手包括 轴承安装板、 轴承和抓手活动轴， 所述的轴承安装板安装在型材架侧边， 所述的轴承安装板 的两端安装有轴承， 所述的抓手活动轴固定安装在两端的轴承之间。 4.根据权利要求3所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的装置还包 括摆杆、 横板和抱爪， 所述的抓手活动轴的两端分别安装有两个摆杆， 所述的两个摆杆的尾 端安装有横板， 所述的横板的内侧固定安装有均匀分布的五个抱爪。 5.根据权利要求3所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的装置还包 括曲柄、 第一鱼眼接头， 所述的抓手活动轴靠近右端的摆杆 处安装有曲柄， 所述的曲柄的下 端安装有第一鱼眼接 头， 所述的第一鱼眼接 头与第一气缸 连接。 6.根据权利要求1所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的装置还包 括第二气缸、 第二气缸安装板、 第二鱼眼接头、 耳座和压板， 所述的第一气缸安装板中间开 口， 所述的第二气缸安装第一气缸安装板的中间开口中， 所述的第二气缸安装板安装在型 材架的中间底部， 所述的第二鱼眼接头的一端连接在第二气缸上， 第二鱼眼接头的另一端 固定在耳座上， 所述的耳座固定在压 板上。 7.根据权利要求6所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的装置还包 括衬套、 导向轴、 防尘罩板和支 座， 所述的第二气缸的前后两侧具有安装在第一气缸安装板 上的衬套， 所述的衬套内部安装有导向轴， 所述的导向轴的外部安装具有固定在第一气缸 安装板上的防尘罩板， 所述的导向轴的底部通过支座 安装固定在压 板上部。 8.根据权利要求1所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的第 一气缸 还通过自带的底座 安装在一个第二气缸安装板上。 9.根据权利要求6所述的实现袋装物料三抓分控的装置， 其特征在于， 所述的第 一气缸 安装板与第二气缸安装板的底部均安装有光电传感器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218057413 U 2实现袋装物料 三抓分控的装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及自动化工业生产领域， 尤其涉及机器人抓手领域， 具体是指一种 实现袋装物料三 抓分控的装置 。 背景技术 [0002]随着自动化工业生产的发展， 机器人抓手在物料流水线上随处可见， 尤其在袋装 物料码垛方面， 使用人工劳动强度大、 劳动成本高、 码垛效率低， 所以采用机器人抓手工作 码垛， 人工负责维修、 监查其工作， 提高了效率， 但现在大多数袋装物料现场多采用单抓或 双爪抓手工作， 单抓效率低， 双爪可 由装车程序控制实现两个抓手副不同步横放料或纵放 料， 也有三抓抓手， 但三抓抓手副同步放料， 无法最大限度减少袋装间隙进行装 车提高装车 量。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是克服了上述现有技术的缺点， 提供了一种满足装车效率高、 装车量大、 的实现袋装物料三 抓分控的装置 。 [0004]为了实现上述目的， 本实用新型的实现袋装物料三 抓分控的装置如下： [0005]该实现袋装物料三抓分控的装置， 其主要特点是， 所述的装置包括支架、 六个抓 手、 两个压包机构和 第一气缸， 所述的支架包括由两个平行型材平行放置、 内侧垂 直两段型 材焊接而成的四方体结构的型材架， 所述的六个抓手对称安装在型材架的两侧形成三个抓 手副， 两个压包机构安装在支架的两端， 所述的压包机构包括第一气缸安装板， 所述的两个 第一气缸安装板安装在型材架的两端底部， 所述的第一气缸通过自带的底座安装在两个第 一气缸安装板 。 [0006]较佳地， 所述的装置还包括型材架、 角件、 角连接件、 电磁阀固定板、 电磁阀、 法兰 盘和分线盒， 所述的型材架的内侧安装有角连接件， 型材架的上侧安装有角件， 型材架的内 侧左垂直焊接的型材上安装有电磁阀固定板， 型材架的内侧右垂直焊接的型材上安装有分 线盒， 所述的电磁阀固定在电磁阀固定板上， 所述的型材架的中间上侧 安装有与机器人活 动端连接的法兰盘。 [0007]较佳地， 所述的抓手包括轴承安装板、 轴承和抓手 活动轴， 所述的轴承安装板安装 在型材架侧 边， 所述的轴承安装板的两端安装有轴承， 所述的抓手活动轴固定安装在两端 的轴承之间。 [0008]较佳地， 所述的装置还包括摆杆、 横板和抱爪， 所述的抓手 活动轴的两端 分别安装 有两个摆杆， 所述的两个摆杆的尾端安装有横板， 所述的横板的内侧固定安装有均匀分布 的五个抱爪。 [0009]较佳地， 所述的装置还包括曲柄、 第一鱼眼接头， 所述的抓手活动轴靠近右端的摆 杆处安装有曲柄， 所述的曲柄的下端安装有第一鱼眼接头， 所述的第一鱼眼接头与第一气 缸连接。说　明　书 1/6 页 3 CN 218057413 U 3