(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222147852.6 (22)申请日 2022.08.15 (73)专利权人 广汽丰田汽车有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区黄阁镇 市南大道8号 (72)发明人 梁敏诗　田延钊　熊容廷　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 陈小娟 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 工件搬运机构及搬运机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及搬运设备技术领域， 特别涉 及一种工件 搬运机构及搬运机器人， 将连接座安 装在第一夹座的一侧， 并且让定位销可滑移地贯 穿第一通孔， 并且将定位销的两端分别延伸出第 一通孔的两端， 同时将第二 驱动件安装于连接座 并且让第二驱动件的输出轴可滑移地贯穿第二 通孔， 让第二驱动件的输出轴能相对 连接座伸长 或者缩短。 第二驱动件的输出轴在相对于连接座 伸长时能与定位销抵接， 以使得第二驱动件的输 出轴能推动定位销朝靠近夹持空间的方向滑移 并插接于定位孔内， 第二 驱动件的输出轴在相对 于连接座缩短时能与定位销脱离抵接， 以使 得定 位销能朝远离夹持空间的方向滑移并脱离定位 孔， 实现了对待抓取的工件进行精确定位的功 能。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 217915337 U 2022.11.29 CN 217915337 U 1.一种工件搬运机构， 所述工件上设置有定位 孔， 其特征在于， 所述搬运机构包括： 支座； 夹具组件， 所述夹具组件包括第 一驱动件、 第 一夹座以及第 二夹座， 所述第 一夹座安装 于所述支座， 所述第二夹座铰接于所述支座， 所述第一夹座与所述第二夹座之间形成用于 放置所述工件的夹持空间， 所述第一驱动件用于驱动所述第二夹座相对所述支 座转动并与 所述第一夹座配合夹紧或放松放置 于所述夹持空间内的所述工件； 以及， 定位组件， 所述定位组件包括第 二驱动件、 连接座以及定位销， 所述连接座安装于所述 第一夹座的一侧， 所述连接座上形成有同轴且间隔布置的第一通孔以及第二通孔， 所述定 位销可滑移地贯穿所述第一通孔， 所述定位销的两端分别延伸出所述第一通孔的两端， 所 述第二驱动件安装于所述连接座且所述第二驱动件的输出轴可滑 移地贯穿所述第二 通孔； 所述第二驱动件的输出轴能相对所述连接座伸长或缩短； 所述第 二驱动件的输出轴相 对所述连接座伸长时与所述定位销抵接， 以推动所述定位销朝靠近所述夹持空间的方向滑 移并插接于所述定位孔内； 所述第二驱动件的输出轴相对所述连接座缩短时与所述定位销 脱离抵接， 以使所述定位销能朝远离所述夹持空间的方向滑 移并脱离所述定位 孔。 2.如权利要求1所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述定位销沿其轴向方向分为相互 连接的接触段和定位段， 所述接触段朝向所述第二驱动件的输出轴的方向延伸出所述第一 通孔， 且所述定位段朝向所述夹持空间的方向延伸出 所述第一 通孔； 所述定位组件 还包括： 连接板， 所述连接 板安装于所述连接座背离所述第一夹座的一侧； 以及， 感应器， 所述感应器安装在所述连接板上， 且所述感应器的感应端朝向所述接触段并 用于感应所述接触段。 3.如权利要求2所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述接触段外套设有套环， 所述套 环靠近所述接触段延伸出所述第一通孔的一端， 且所述感应器的感应端朝向所述套环并用 于感应所述套环。 4.如权利要求3所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述定位组件还包括盖板， 所述盖 板盖设于所述第一通孔朝向所述夹持空间的一端， 所述盖板上形成有 可供所述定位段穿过 的孔洞。 5.如权利要求4所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述连接座上形成螺孔， 所述连接 板上形成有腰型孔， 所述腰型孔的长度方向与所述定位销的轴向一致， 所述腰型孔能通过 螺栓与所述螺孔连接 。 6.如权利要求1至5中任一项所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述第二夹座包括夹 臂、 转接板以及第一夹紧块， 所述夹臂的第一端与所述第一驱动件的输出端铰接， 所述夹臂 的第二端安装有 所述第一夹紧块， 所述夹臂上的第一端与第二端之 间的位置通过所述转接 板与所述支座铰接， 所述第一驱动件用于通过其输出轴驱动所述夹臂相对于所述支座转 动， 以带动所述第一夹紧块与所述第一夹座配合并夹紧所述工件。 7.如权利要求6所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述第 二端上形成有至少两个沿其 长度方向间隔布置的安装孔， 所述第一夹紧块能安装于任意一个所述安装孔， 所述第一夹 紧块上螺纹连接有第一夹紧螺栓， 所述夹紧螺栓的螺栓头用于与所述第一夹座配合以夹紧 所述工件。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217915337 U 28.如权利要求7所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述第 一夹座包括转接块以及第 二 夹紧螺栓， 所述转接块包括连接段和转接段， 所述连接段与所述转接段 交叉连接， 所述连接 段与所述支座连接， 所述转接段与所述第二夹紧螺栓螺纹连接， 且所述第二夹紧螺栓的螺 栓头用于与所述第一夹紧螺 栓的螺栓头配合以夹紧所述工件。 9.如权利要求6所述的工件搬运机构， 其特征在于， 所述支座包括基板以及安装于所述 基板上的安装板和立柱， 所述安装板远离所述基板的一端与所述转接板铰接， 且所述立柱 远离所述基板的一端安装有所述第一夹座。 10.一种搬运机器人， 其特征在于， 包括机械手和如权利要求1至9中任一项所述的工件 搬运机构， 所述机 械手与所述支座连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217915337 U 3