(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222723419.2 (22)申请日 2022.10.14 (73)专利权人 成都三是科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市成华区二环路 东二段7号招商东城国际B座3-6-1至 3-12-22、 4-6-1至4-12-4 4 (72)发明人 杜戊　 (74)专利代理 机构 成都顶峰专利事务所(普通 合伙) 51224 专利代理师 叶昌威 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B07C 5/36(2006.01) (54)实用新型名称 机器人下瓶装置 (57)摘要 本实用新型公开了机器人下瓶装置， 包括传 送带平台和传送带流水线， 传送带平台的上方设 置有机械手安装平台， 所述机械手安装平台上方 并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进 行识别定位并对瓶体进行逐一抓取的视觉机械 手模组； 所述传送带平台与传送带流水线之间设 置有废瓶传 送带且位于传送带平台末端的下方， 使得废品以及碎片随着传送带平台的移动掉落 在废瓶传送带上被传送走。 视觉用于拍摄瓶口， 以便根据瓶口瓶型判断瓶型种类， 可以自动引导 机械手切换抓取高度， 从而实现兼容混产产品； 对于炸裂产品， 视觉拍摄瓶口后成像是不完整瓶 口， 系统会判断出该产品存在缺陷， 不会引导机 械手抓取， 该产品通过废瓶传送带流入到废品箱 中， 保证设备不 卡料。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 218144377 U 2022.12.27 CN 218144377 U 1.机器人下瓶装置， 包括用于传送待抓取的玻璃瓶的传送带平台， 传送带平台末端设 置有用于传送抓取后的玻璃瓶的传送带流水线， 其特征在于， 传送带平台的上方设置有机 械手安装平台， 所述机械手安装平台上方并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进 行 识别定位并对瓶体进 行逐一抓取的视觉机械手模组； 所述传送带平台与传送带流水线之间 设置有废瓶传送带， 所述废瓶传送带位于传送带平台末端的下方， 使得不能被抓取 的废瓶 或玻璃碎片随着传送带平台的移动掉 落在废瓶传送带 上被传送走。 2.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置， 其特征在于， 所述机械手安装平台与传送带 平台相互独立设置， 所述机械手安装平台包括垂直于地面的支撑柱， 所述支撑柱位于传送 带平台两侧， 支撑柱上方设置承载平台， 且承载平台位于传送带平台上方， 待抓取的玻璃 瓶 从承载平台下 方通过。 3.根据权利要求2所述的机器人下瓶装置， 其特征在于， 所述视觉机械手模组包括摄像 头和机械手； 所述支撑柱上方设置有箱体， 箱体底部镂空设置， 所述箱体内部设置有直线轨 道模组， 所述直线轨道模组下方安装所述摄像头， 以便直线轨道模组控制摄像头做直线来 回运动， 所述直线轨道模组的运动方向与传送带平台的运动方向垂直； 所述摄像头的视觉 方向朝下， 使得摄像头拍摄到传送带平台上的玻璃瓶； 所述承载平台位于箱体侧边， 所述机 械手安装在承载平台上。 4.根据权利要求3所述的机器人下瓶装置， 其特征在于， 所述直线轨道模组包括两根滑 轨， 且滑轨的轴线与传送带平台的运动方向垂 直， 两根滑轨平行设置且处于同一平面， 所述 摄像头的上方设置有安装板， 安装板上方的两侧都设置有与所述滑轨配合的滑套， 所述安 装板上方的中部连接有连接杆， 连接杆同时连接多个摄像头对应的安装板； 安装板上方设 置有传动带组件， 传动带组件包括传动带， 所述连接杆连接有传动带， 传动带通过伺服电机 驱动； 传动带运动通过 带动连接杆， 连接杆 带动多个 摄像头同步 运动。 5.根据权利要求3所述的机器人下瓶装置， 其特征在于， 所述摄像头周围设置有环形补 光灯。 6.根据权利要求2所述的机器人下瓶装置， 其特征在于， 所述支撑柱有4根， 传送带平台 的两侧各两根支撑柱， 支撑柱安 放在地面。 7.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置， 其特征在于， 所述机械手的抓取范围相邻， 多个所述机 械手的抓取 范围覆盖传送带平台末端的所有玻璃瓶。 8.根据权利要求1所述的机器人 下瓶装置， 其特 征在于， 所述机 械手为四轴机 械手。 9.根据权利要求1所述的机器人 下瓶装置， 其特 征在于， 所述机 械手有2至 5个。 10.根据权利要求1所述的机器人下瓶装置， 其特征在于， 所述废瓶传送带末端下方设 置有滑槽 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218144377 U 2机器人下瓶装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于玻瓶下瓶装置技 术领域， 具体涉及机器人 下瓶装置 。 背景技术 [0002]目前玻璃瓶下瓶设备所用的基本是6轴及垳架整体抓放， 整体抓放只能针对相同 的规格的瓶型； 在玻璃瓶的实际生产中， 经常会有混产的情况， 即多种规格的玻璃瓶一起生 产， 在此情况下， 现有的采用整体抓放的设备则无法兼容混产的不同瓶型， 无法实现混产； 并且热端退火炉中瓶子会出现炸裂的情况， 抓放机构不能抓取该类炸裂瓶子， 但此类设备 末端配备有的推料机构， 没有抓取的炸裂瓶子会在此处堆积， 导 致设备卡料。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是提供机器人下瓶装置， 用以解决现有技术中玻璃瓶下瓶设备 整体抓放只能针对相同的规格的瓶型， 无法实现混产以及炸裂瓶子会导致设备卡料的问 题。 [0004]为了实现上述目的， 本实用新型采用以下技 术方案： [0005]一种机器人下瓶装置， 包括用于传送待抓取的玻璃瓶的传送带平台， 传送带平台 末端设置有用于传送抓取后的玻璃瓶的传送带流水线， 传送带平台的上方设置有机械手安 装平台， 所述机械手安装平台上方并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进 行识别定 位并对瓶体进 行逐一抓取的视觉机械手模组； 所述传送带平台与传送带流水线之 间设置有 废瓶传送带， 所述废瓶传送带位于传送带平台末端的下方， 使得不能被抓取 的废瓶或玻璃 碎片随着传送带平台的移动掉 落在废瓶传送带 上被传送走。 [0006]根据上述技术， 通过 并排设置有多组用于对传送带平台上的瓶体进行识别定位并 对瓶体进行逐一抓取 的视觉机械手模组， 视觉用于拍摄瓶口， 以便根据瓶口瓶型判断瓶型 种类， 这样可以自动引导机械手切换抓取高度， 从而实现兼容混产产品； 对于炸裂产品， 视 觉拍摄瓶口后成像是不完整瓶口， 系统会判断出该产品存在缺陷， 不会引导机械手抓取， 该 产品通过废瓶传送带流入到废品箱中， 保证设备不卡料； 由此， 解决现有技术中玻璃瓶下瓶 设备整体抓放只能针对相同的规格的瓶型， 无法实现混产以及炸裂瓶子会导致设备卡料的 问题。 [0007]在一种可能的设计中， 所述视觉机械手模组安装平台与传送带平台相互独立设 置， 所述机械手安装平台包括垂 直于地面的支撑柱， 所述支撑柱位于传送带平台两侧， 支撑 柱上方设置承载平台， 且承载平台位于传送带平台上方， 待抓取 的玻璃瓶从承载平台下方 通过。 通过视觉机械手模组安装平台与传送带平台相互独立设置， 方便对现有的生产平台 进行改造， 提高实用性。 [0008]在一种可能的设计中， 所述视觉机械手模组包括摄像头和机械手； 所述支撑柱上 方设置有箱体， 箱体底部镂空设置， 所述箱体内部 设置有直线轨道模组， 所述直线轨道模组 下方安装所述摄像头， 以便直线轨道模组控制摄像头做直线来回运动， 所述直线轨道模组说　明　书 1/4 页 3 CN 218144377 U 3