(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222343414.7 (22)申请日 2022.09.01 (73)专利权人 广州海狮软件科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区凤 凰三 横路68号5 栋102 (72)发明人 罗盛华　罗锡阳　 (74)专利代理 机构 广州海石专利代理事务所 (普通合伙) 44606 专利代理师 王珂珂 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 57/18(2006.01) (54)实用新型名称 机械手夹持装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机械手夹持装置， 包 括支撑组件、 移动机构及机械手机构， 移动机构 固定于支撑组件上， 机械手机构与移动机构相 连， 移动机构带动机械手机构在横向方向及纵向 方向移动； 机械手机构包括驱动组件及夹爪组 件， 夹爪组件包括左夹爪、 右 夹爪及夹爪连接板， 左夹爪、 右夹爪分别位于夹爪连接板的相对的两 侧边， 驱动组件分别与左夹爪、 右夹爪的相对的 两端相连， 驱动组件控制左夹爪、 右夹爪的打开 及闭合， 左夹爪、 右夹爪 闭合后与夹爪连接板围 成未完全闭合的圆柱体。 本实用新型的机械手夹 持装置能够实现管材的夹持， 并将管材搬运至预 定位置实现管 材的码管操作。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 218114233 U 2022.12.23 CN 218114233 U 1.机械手夹持装置， 其特征在于， 包括支撑组件、 移动机构及机械手机构， 移动机构固 定于支撑组件上， 机械手机构与移动机构相连， 移动机构带动机械手机构在横向方向及纵 向方向移动； 机械手机构包括驱动组件及夹爪组件， 夹爪组件包括左夹爪、 右夹爪及夹爪连 接板， 左夹爪、 右夹爪分别位于夹爪连接板的相对的两侧 边， 驱动组件分别与左夹爪、 右夹 爪的相对的两端相连， 驱动组件控制左夹爪、 右夹爪的打开及闭合， 左夹爪、 右夹爪闭合后 与夹爪连接 板围成未完全闭合的圆柱体。 2.如权利要求1所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述机械手机构还包括驱动联动 组件， 驱动联动组件包括压板及四个连杆， 所述驱动组件与压板相连， 驱动组件 带动压板向 上或向下移动， 四个连杆 的一端分别与压板的两端相 铰接， 四个连杆 的另一端分别与左夹 爪、 右夹爪相铰接 。 3.如权利要求2所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述压板上固定有第一销轴， 连 杆通过第一销轴 与压板相铰接， 左夹爪、 右夹爪 上分别设有凸出部， 所述凸出部上固定有第 二销轴， 所述连 杆通过第二销轴分别与左夹爪、 右夹爪相铰接 。 4.如权利要求2所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述机械手机构还包括驱动连接 板， 驱动连接板的相对的两端设有向下弯折的固定部， 固定部上设有第三销轴， 左夹爪、 右 夹爪通过第三销轴与固定 部相铰接 。 5.如权利要求4所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述固定部上设有限位凹槽， 左 夹爪、 右夹爪上固定有限位销， 在左夹爪、 右夹爪打开及闭合的过程中， 限位销沿着限位槽 移动。 6.如权利要求4所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述驱动组件包括两个驱动气缸 及气缸固定板， 所述驱动气缸固定于气缸固定板上， 驱动连接板位于气缸固定板与压板之 间， 驱动气缸的驱动轴穿过驱动连接 板后与压 板相连。 7.如权利要求6所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述机械手机构还包括移动限位 组件， 所述移动限位组件包括限位轴， 所述限位轴固定于气缸固定板上， 限位轴的底部穿过 驱动连接 板后与压 板相连。 8.如权利要求1至7任一项所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述移动机构包括横 向移动组件及纵向移动组件， 横向移动组件固定于支撑组件上， 纵向移动组件与横向移动 组件相连， 机 械手机构与纵向移动组件相连。 9.如权利要求8所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述横向移动组件包括横向移动 板、 横向齿条、 横向驱动电机、 横向移动齿轮及横向滑轨， 横向移动电机固定于横向移动板 上， 横向移动齿轮与横向驱动电机相连， 横向移动齿轮与横向齿 条相啮合， 横向移动板通过 滑块与横向滑轨相连。 10.如权利要求9所述的机械手夹持装置， 其特征在于， 所述纵向移动组件包括纵向固 定架、 纵向移动块、 纵向齿 条、 纵向移动齿轮、 纵向驱动电机及纵向滑轨， 纵向固定架固定于 横向移动板上， 纵向驱动电机固定于纵向固定架上， 纵向移动齿轮与纵向驱动电机相连， 纵 向齿条及纵向滑轨固定 于纵向移动块上， 纵向移动齿轮与纵向齿条相啮合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218114233 U 2机械手夹持装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及机械手领域， 更具体的说， 是一种用于夹持管材的机械手夹持装 置。 背景技术 [0002]机械手是一种模仿人手和手臂的某些动作功能， 用于按照固定程序抓取、 搬运物 件等的自动操作装置。 在管材生产过程中， 管材生产完成后需要采用管材检测设备对管材 的重量、 长度及厚度等进行检测。 管 材检测完成后需要将管 材从检测设备 上输送出去。 [0003]如在申请号为CN202021294386.9的专利中， 公开了一种 管材质量检测设备， 该管 材质量检测设备上设有翻转装置， 在管材检测完成后， 通过翻转装置直接将管材从检测设 备上输送出去。 但是发 明人在实现本发明的过程中， 发现现有技术存在如下问题： 管材翻转 后直接堆放至检测设备旁边， 没有实现管材的码管， 检测设备旁边堆放的管材数量有限， 需 要及时进行 管材的搬运。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种机械手夹持装置， 能够实现管材的夹持， 并将管 材搬运至预定位置实现管 材的码管操作。 [0005]其技术方案如下： [0006]机械手夹持装置， 包括支撑组件、 移动机构及机械手机构， 移动机构固定于支撑组 件上， 机械手机构与 移动机构相连， 移动机构带动机械手机构在横向方向及纵向方向移动； 机械手机构包括驱动组件及夹爪组件， 夹爪组件包括左夹爪、 右夹爪及夹爪连接板， 左夹 爪、 右夹爪分别位于夹爪连接板的相对的两侧边， 驱动组件分别与左夹爪、 右夹爪的相对的 两端相连， 驱动组件控制左夹爪、 右夹爪的打开及闭合， 左夹爪、 右夹爪闭合后与夹爪连接 板围成未完全闭合的圆柱体。 [0007]优选地， 所述机械手机构还包括驱动联动组件， 驱动联动组件包括压板及四个连 杆， 所述驱动组件与压板相连， 驱动组件带动压板向上或向下移动， 四个连杆的一端分别与 压板的两端相铰接， 四个连 杆的另一端分别与左夹爪、 右夹爪相铰接 。 [0008]优选地， 所述压板上固定有第一销轴， 连杆通过第一销轴与压板相铰接， 左夹爪、 右夹爪上分别 设有凸出部， 所述凸出部上固定有第二销轴， 所述连杆通过第二销轴分别与 左夹爪、 右夹爪相铰接 。 [0009]优选地， 所述机械手机构还包括驱动连接板， 驱动连接板 的相对的两端设有向下 弯折的固定 部， 固定部上设有第三销轴， 左夹爪、 右夹爪通过第三销轴与固定 部相铰接 。 [0010]优选地， 所述固定部上设有限位凹槽， 左夹爪、 右夹爪上固定有限位销， 在左夹爪、 右夹爪打开及闭合的过程中， 限位销沿着限位槽移动。 [0011]优选地， 所述驱动组件包括两个驱动气缸及气缸固定板， 所述驱动气缸固定于气 缸固定板上， 驱动连接板位于气缸固定板与压板之间， 驱动气缸 的驱动轴穿过驱动连接板说　明　书 1/5 页 3 CN 218114233 U 3