(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210551222.7 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 慧之安信息技 术股份有限公司 地址 100000 北京市海淀区昆明湖南路51 号A座二层217号 (72)发明人 余丹　兰雨晴　李易君　刘玮　 彭建强　 (74)专利代理 机构 北京广技专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 11842 专利代理师 张国香 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 基于边云协同的输电线路异物与工程车辆 监测系统 (57)摘要 本发明的实施例公开基于边云协同的输电 线路异物与工程车辆监测系统， 涉及图像识别技 术领域。 所述系统， 包括： 摄像头， 设置于输电线 路的杆塔上； 边缘计算设备， 设置于输电线路的 杆塔上， 用于控制所述摄像头对当前杆塔对应的 输电导线进行图像采集， 根据采集的图像基于预 设的目标检测算法检测所述输电导线上的异物， 并将异物检测结果数据发送到云端； 云端， 与各 边缘计算设备连接， 用于存储各边缘计算设备发 来的输电线路的杆塔对应的输电导线的异物检 测结果数据。 本发明能够通过 实时采集的输电导 线图像， 智能、 自动分析出输电导线上的异物， 有 效地的提高了 工作效率， 避免的安全隐患。 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 CN 114973132 A 2022.08.30 CN 114973132 A 1.基于边云协同的输电线路异 物与工程车辆监测系统， 其特 征在于， 包括： 摄像头， 设置 于输电线路的杆塔上； 边缘计算设备， 设置于输电线路的杆塔上， 用于控制所述摄像头对当前杆塔对应的输 电导线进 行图像采集， 根据采集的图像基于预设的目标检测算法检测所述输电导线上的异 物， 并将异 物检测结果数据发送到云端； 云端， 与各边缘计算设备连接， 用于存储各边缘计算设备发来的输电线路的杆塔对应 的输电导线的异 物检测结果数据。 2.如权利要求1所述的基于边云协同的输电线路异物与工程车辆监测系统， 其特征在 于， 所述摄 像头， 还用于拍摄当前 杆塔对应的输电导线下 方； 所述边缘计算设备， 还用于根据所述摄像头采集的照片， 检测所述输电导线下方是否 存在工程车辆 。 3.如权利要求1所述的基于边云协同的输电线路异物与工程车辆监测系统， 其特征在 于， 所述系统还 包括： 驱逐装置， 所述驱逐装置包括本体和尾端， 所述尾端 套扣于所述输电导线上； 所述边缘计算设备， 还用于在将异物检测结果数据发送到云端后， 控制所述输电线路 上的驱逐装置沿其套扣的输电导线滑动， 以对所述输电导线上的动态 异物进行驱逐。 4.如权利要求3所述的基于边云协同的输电线路异物与工程车辆监测系统， 其特征在 于， 所述驱逐装置的初始位置为所述尾端位于下侧且所述旋转轴竖直向上的位置； 所述边缘计算设备， 具体用于在检测出所述输电导线上的异物时， 根据第一公式确定 当前时刻 进行云端数据储存的判定控制值， 并判断当前时刻 进行云端 数据储存的判定控制 值是否小于1， 若当前时刻进行云端数据储存的判定控制值小于1， 则不将本次异物检测结 果数据发送到云端， 否则， 将本次异 物检测结果数据发送到云端存 储； 其中， 所述第一公式为： 当 时 其中， E(t)表示t时刻进行云端数据储存 的判定控制值； t表示当前时刻； f表示所述边 缘计算设备控制摄 像头采集图像的频率 值； k表示整数变量， 范围从1到10； 表示所述边缘计算设备在所述摄像头采集的 时刻的图 像中检测到的异 物图形在预设二维直角坐标系中距离原点 最近的坐标点； 表示所述边缘计算设备在所述摄像头采集的 时刻的图 像中检测到的异物图形在预 设二维直角坐 标系中距离原点最远的坐 标点； (x0,y0)表示所述 摄像头采集的图像中所述输电导线在 在预设二维直角坐标系中的投影坐标点； 表示数值范围为从 到 的闭区间；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114973132 A 2表示数值范围为从 到 的闭区间； ∈ 表示属于符号； F{}表示判断函数， 若括号内 的算式为真则函数值为1， 反之为0； t0表示所述 边缘计算设备使用目标检测算法检测异物的起始时刻； 所述预设二 维直角坐标以所述摄像 头采集的图像的左下顶点 为原点， 以图像的左边 缘向上为Y轴， 以图像的下边 缘向右为Y轴。 5.如权利要求4所述的基于边云协同的输电线路异物与工程车辆监测系统， 其特征在 于， 所述驱逐装置的本体， 包括： 旋转轴和预定形状的驱逐部件； 所述旋转轴一端与所述尾 端固定连接， 另一端连接所述驱逐部件； 所述旋转轴垂直于所述输电导线安装； 所述边缘计算设备， 还用于在控制所述输电线路上的驱逐装置沿其套扣的输电导线滑 动时， 控制所述旋转轴绕所述输电导线旋转。 6.如权利要求5所述的基于边云协同的输电线路异物与工程车辆监测系统， 其特征在 于， 所述边缘计算设备， 具体用于在计算出 的当前时刻进行云端数据储存的判定控制值不 小于1时， 判断所述输电导线在所述摄像头采集的图像中的投影坐标点是否满足预设条件； 若满足预设条件， 则根据第二公式计算控制角度， 并在控制所述输电线路上 的驱逐装置沿 其套扣的输电导线滑动时， 控制所述旋转轴从所述初始 位置开始绕所述输电导线顺时针旋 转所述控制角度； 若不满足预设条件， 则在控制所述输电线路上 的驱逐装置沿其套扣的输 电导线滑动时， 控制所述旋转轴绕所述输电导线持续旋转， 并具体根据第三公式计算并控 制所述旋转轴绕所述输电导线旋转每一圈的过程中在不同旋转角度范围内的转速； 其中， 所述预设条件为： {[x0∈(Xmin(t),Xmax(t))]且[y0∈(Ymin(t),Ymax(t))]} 所述第二公式为： 所述第二公式中， α(t)表示当前时刻所述旋转轴需绕所述输电导线旋转的控制角度； (Xmin(t),Xmax(t))表示数值范围为从Xmin(t)到Xmax(t)的开区间； (Ymin(t),Ymax(t))表示数值 范围为从Ymin(t)到Ymax(t)的开区间； 所述第三公式为：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114973132 A 3