(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221070483 3.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 上海西井信息科技有限公司 地址 200050 上海市长 宁区江苏路398号 503-3室 (72)发明人 谭黎敏　赵钊　徐志云　 (74)专利代理 机构 上海隆天律师事务所 31282 专利代理师 钟宗 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 20/62(2022.01) G06T 3/00(2006.01)G06T 7/70(2017.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 多机位信息融合的车辆识别方法、 系统、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明提供了多机位信息融合的车辆识别 方法、 系统、 设备及存储介质， 该方法包括以下步 骤： 在通道的两端分别设置图像采集装置采集前 向图像和后向图像； 分别基于前向图像和后向图 像建立第一图像坐标系和第二图像坐标系， 并基 于通道建立通道空间立体坐标系建立映射关系； 对前向图像和后向图像进行车辆的图像识别； 当 图像中出现至少两个车辆时， 获得前向图像和后 向图像中每个车辆的车头、 车尾所占的图像区域 分别对应的通道空间立体坐标系中； 基于各车 头、 车尾的空间位置关系为每个车辆的车头图案 和车尾图案进行配对。 本发明能够基于多机位自 动识别多车通过的场景， 降低了整体成本， 大大 提高了识别的准确性和反应速度， 分车效果鲁棒 性高。 权利要求书2页 说明书13页 附图9页 CN 114972945 A 2022.08.30 CN 114972945 A 1.一种多机位信息融合的车辆识别方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 在通道的两端分别设置图像采集装置采集前向图像和后向图像； 分别基于所述前向图像和后向图像建立第 一图像坐标系和第 二图像坐标系， 并基于所 述通道建立所述通道空间立体坐标系， 建立所述第一图像坐标系、 第二图像坐标系中各像 素与空间立体坐标的映射关系； 对所述前向图像和后向图像进行 车辆的图像识别； 当图像中出现至少两个车辆时， 获得所述前向图像和后向图像中每个车辆的车头、 车 尾所占的图像区域分别对应的所述 通道空间立体坐标系中； 以及 基于各所述车头、 车尾的空间位置关系为每 个车辆的车头图案和车尾图案进行配对。 2.根据权利要求1所述的多机位信 息融合的车辆识别方法， 其特征在于， 所述在通道的 两端分别设置图像采集装置采集前向图像和后向图像， 包括： 所述通道为一单向车道， 设置在所述通道的去向的图像采集装置采集经过所述通道的 车辆的前向图像， 设置在所述通道的来向的图像采集装置采集经过所述通道的车辆的后向 图像。 3.根据权利要求1所述的多机位信 息融合的车辆识别方法， 其特征在于， 所述分别基于 所述前向图像和 后向图像建立第一图像坐标系和 第二图像坐标系， 并基于所述通道建立所 述通道空间立体坐标系， 建立所述第一图像坐标系、 第二图像坐标系中各像素与 空间立体 坐标的映射关系， 包括： 分别基于所述前向图像和后向图像建立第一图像坐标系和第二图像坐标系； 选取所述通道的不在同一直线上的四个公共特征点， 分别记录每个公共特征点在所述 第一图像坐标系和第二图像坐标系中的坐标； 获得每个所述图像采集装置的透视变换矩阵， 建立所述第一图像坐标系、 第二图像坐 标系中各像素与空间立体坐标的映射关系。 4.根据权利要求1所述的多机位信 息融合的车辆识别方法， 其特征在于， 所述对所述前 向图像和后向图像进行 车辆的图像识别， 包括： 对所述前向图像进行车辆的图像识别， 并识别所述车辆部分对应的像素区域内的车头 区域图像的坐标 范围和第一文本信息； 对所述后向图像进行车辆的图像识别， 并识别所述车辆部分对应的像素区域内的车尾 区域图像的坐标 范围和第二文本信息 。 5.根据权利要求4所述的多机位信 息融合的车辆识别方法， 其特征在于， 所述当图像中 出现至少 两个车辆时， 获得所述前向图像和后向图像中每个车辆的车头、 车尾所占的图像 区域分别对应的所述 通道空间立体坐标系中， 包括： 根据采集前向图像的所述图像采集装置的透视变换矩阵将所述车辆的车头区域所占 的图像区域映射到所述通道空间立体坐标系中， 并基于相互分离的至少两个所述车头所占 的图像区域建立车头区域图像的集 合； 根据采集后向图像的所述图像采集装置的透视变换矩阵将所述车辆的车尾区域所占 的图像区域映射到所述通道空间立体坐标系中， 并基于相互分离的至少两个所述车尾所占 的图像区域建立车尾区域图像的集 合。 6.根据权利要求5所述的多机位信 息融合的车辆识别方法， 其特征在于， 所述基于各所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972945 A 2述车头、 车尾的空间位置关系为每 个车辆的车头图案和车尾图案进行配对， 包括： 自所述车头区域图像的集合依次取出一个所述车头区域图像， 并在所述车尾区域图像 的集合中取出一个在所述通道空间立体坐标系中沿所述来向与所述车头的距离最小的车 尾区域图像， 组成整车图像集； 将所述第一文本信息和第二文本信息添加到包含对应的所述车头区域图像和车尾区 域图像的整车图像集中， 生成车辆识别 信息。 7.根据权利要求 4所述的多机位信息融合的车辆识别方法， 其特 征在于， 所述根据采集前向图像的所述图像采集装置的透视变换矩阵将所述车辆的车头区域 所占的图像区域映射到所述通道空间立体坐标系中， 并基于相互分离的至少两个所述车头 所占的图像区域建立车头区域图像的集 合， 还包括： 根据所述车头区域图像识别对应的车型， 基于所述车型获得所述车辆的预设长度范 围； 所述基于各所述车头、 车尾的空间位置关系为每个车辆的车头图案和车尾图案进行配 对， 包括： 基于每个所述车头区域图像在所述通道空间立体坐标系中的位置沿所述通道的来向 在所述车头区域图像该范围的对应的预设长度范围中匹配一车尾区域图案， 组成整车图像 集； 将所述第一文本信息和第二文本信息添加到包含对应的所述车头区域图像和车尾区 域图像的整车图像集中， 生成车辆识别 信息。 8.一种多机位信息融合的车辆识别系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 图像采集模块， 在通道的两端分别设置图像采集装置采集前向图像和后向图像； 映射关系 模块， 分别基于所述前向图像和后向图像建立第 一图像坐标系和第 二图像坐 标系， 并基于所述通道建立所述通道空间立体坐标系， 建立所述第一图像坐标系、 第二图像 坐标系中各像素与空间立体坐标的映射关系； 图像识别模块， 对所述前向图像和后向图像进行 车辆的图像识别； 分区识别模块， 当图像中出现至少两个车辆时， 获得所述前向图像和后向图像中每个 车辆的车头、 车尾所占的图像区域分别对应的所述 通道空间立体坐标系中； 以及 图案配对模块， 基于各所述车头、 车尾的空间位置关系为每个车辆的车头 图案和车尾 图案进行配对。 9.一种多机位信息融合的车辆识别设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 其中存 储有所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任一项所述 的多机位信息融合的车辆识别方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 用于存储程序， 其特征在于， 所述程序被执行时实现权 利要求1至7中任一项所述的多机位信息融合的车辆识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972945 A 3