(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210744149.5 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 珠海云洲智能科技股份有限公司 地址 519080 广东省珠海市高新区唐家湾 镇情侣北路3888号香山海洋科技港3 层311、 312A室 (72)发明人 张平　曾宏　张伟斌　杨士远　 吴锦涛　程亮　江云华　张云飞　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 肖遥 (51)Int.Cl. G06V 40/10(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/24(2022.01)G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 对落水人员的定位方法、 定位装置、 电子设 备及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种对落水人员的定位方法、 对落水人员的定位装置、 电子设备及计算机可读 存储介质。 该方法包括： 通过第一摄像头对落水 人员进行识别， 得到至少一个第一方位， 所述第 一方位用于表示所述落水人员相对所述第一摄 像头所处的方向， 所述第一摄像头无法移动； 通 过第二摄像头对 所述落水人员进行识别， 得到至 少一个第二方位， 所述第二方位用于表示所述落 水人员相对 所述第二摄像头所处的方向， 所述第 二摄像头能够移动； 根据所述第一摄像头的预设 位置、 所述第二摄像头的当前位置、 所述至少一 个第一方位及所述至少一个第二方位， 对所述落 水人员进行定位， 得到目标区域。 通过本申请方 案， 可实现对落水人员的准确定位， 帮助提升救 援效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115223195 A 2022.10.21 CN 115223195 A 1.一种对落水 人员的定位方法， 其特 征在于， 包括： 通过第一摄像头对落水人员进行识别， 得到至少一个第一方位， 所述第一方位用于表 示所述落水人员相对所述第一摄 像头所处的方向， 所述第一摄 像头无法移动； 通过第二摄像头对所述落水人员进行识别， 得到至少一个第二方位， 所述第二方位用 于表示所述 落水人员相对所述第二摄 像头所处的方向， 所述第二摄 像头能够移动； 根据所述第一摄像头的预设位置、 所述第二摄像头的当前位置、 所述至少一个第一方 位及所述至少一个第二方位， 对所述 落水人员进行定位， 得到目标区域。 2.如权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述第 二摄像头搭载于目标无人救援设 备； 在所述得到目标区域之后， 所述定位方法还 包括： 控制所述目标 无人救援设备向所述目标区域移动； 在所述目标无人救援设备向所述目标区域移动的过程中， 返回执行所述通过第 一摄像 头对落水人员进行识别， 得到至少一个第一方位的步骤及其它步骤， 直至所述目标无人救 援设备已救援到所述 落水人员。 3.如权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 在所述得到目标区域之后， 所述定位方 法还包括： 根据所述目标区域对所述第一摄 像头和/或所述第二摄 像头的工作参数进行调整； 在所述工作参数调整完毕后， 返回执行所述通过第一摄像头对落水人员进行识别， 得 到至少一个第一方位的步骤及其它步骤。 4.如权利要求1至3任一项所述的定位方法， 其特征在于， 所述根据所述第一摄像头的 预设位置、 所述第二摄像头的当前位置、 所述至少一个第一方位及所述至少一个第二方位， 对所述落水人员进行定位， 得到目标区域， 包括： 针对每个方位组， 根据所述第一摄像头的预设位置、 所述第二摄像头的当前位置及所 述方位组进 行三角定位， 确定所述落水人员的观测位置， 其中， 每个所述方位组包括一个所 述第一方位及一个所述第二方位； 根据所述 落水人员的各个所述观测位置确定所述目标区域。 5.如权利要求4所述的定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述落水人员的各个所述观测 位置确定所述目标区域， 包括： 计算所有所述观测位置的概 率分布； 根据所述 概率分布， 从所有所述观测位置中确定所述 落水人员的潜在位置； 根据所述潜在位置， 确定所述目标区域。 6.如权利要求5所述的定位方法， 其特征在于， 所述根据所述概率分布， 从所有所述观 测位置中确定所述 落水人员的潜在位置， 包括： 在所述概率分布中查找目标概 率， 所述目标概 率大于预设的概 率阈值； 将所述目标概 率所对应的所述观测位置确定为所述潜在位置 。 7.如权利要求5所述的定位方法， 其特征在于， 所述根据所述潜在位置， 确定所述目标 区域， 包括： 在当前未有所述目标区域的情况 下， 根据所述潜在位置划定所述目标区域； 在当前已有所述目标区域的情况下， 根据所述潜在位置划定新的区域， 并将所述新的 区域并入已有的所述目标区域中， 得到新的所述目标区域。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223195 A 28.一种对落水 人员的定位装置， 其特 征在于， 包括： 第一识别模块， 用于通过第 一摄像头对落水人员进行识别， 得到至少一个第 一方位， 所 述第一方位用于表示所述落水人员相对所述第一摄像头所 处的方向， 所述第一摄像头无法 移动； 第二识别模块， 用于通过第二摄像头对所述落水人员进行识别， 得到至少一个第二方 位， 所述第二方位用于表示所述落水人员相对所述第二摄像头所处的方向， 所述第二摄像 头能够移动； 定位模块， 用于根据 所述第一摄像头的预设位置、 所述第 二摄像头的当前位置、 所述至 少一个第一方位及所述至少一个第二方位， 对所述 落水人员进行定位， 得到目标区域。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223195 A 3