(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210437107.7 (22)申请日 2022.04.22 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 王雷　陈熙　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 欧国聪 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 基于图像识别的目标对接方法、 装置、 设备 及其介质 (57)摘要 本申请适用于图像识别技术领域， 提供了一 种基于图像识别的目标对接方法、 装置、 设备及 其介质， 通过 获取移动机器人向目标物移动过程 中的环境图像， 从环境图像中提取关于目标物的 初始特征图， 将初始特征图进行预设次数的交叉 卷积融合， 以提取目标物在环 境图像中的多个候 选位置参数以及每个候选位置参数对应的置信 度， 从而确定目标物在环境图像中的目标位置信 息并根据目标位置信息控制移动机器人的运动 状态， 以使得移动机器人与目标物对接。 本申请 实施例中采用的交叉卷积融合能够进行不同的 卷积残差处理以及将不同的卷积残差处理得到 的结果进行融合， 从而提高了识别精度和识别效 率。 权利要求书2页 说明书11页 附图12页 CN 114789440 A 2022.07.26 CN 114789440 A 1.一种基于图像识别的目标对接方法， 其特 征在于， 包括： 获取移动机器人向目标物 移动过程中的环境图像； 从所述环境图像中提取关于所述目标物的初始特 征图； 将所述初始特征图进行预设次数的交叉卷积融合， 以提取所述目标物在所述环境图像 中的多个候选位置参数以及每个所述候选位置参数对应的置信度； 其中， 所述交叉卷积融 合包括对所述初始特征图进行不同的卷积残差处理以及将不同的卷积残差处理得到的结 果进行融合； 根据所述多个候选位置参数和每个所述候选位置参数对应的置信度确定所述目标物 在所述环境图像中的目标位置信息； 根据所述目标位置信 息控制所述移动机器人的运动状态， 以使得所述移动机器人与 所 述目标物对接 。 2.权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述初始特征图进行预设次数的交叉卷 积融合， 以提取所述目标物在所述环境图像中的多个候选位置参数以及每个所述候选位置 参数对应的置信度， 包括： 将所述初始特征图作为第1次交叉卷积融合的输入特征， 并进行卷积处理， 得到卷积识 别结果； 将所述初始特 征图经过残差处 理， 得到残差识别结果； 将所述卷积识别结果和残差识别结果进行融合， 得到融合结果； 从融合结果中获取所述目标物在所述环境图像中的多个候选位置参数以及每个所述 候选位置参数对应的置信度。 3.权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述初始特征图进行预设次数的交叉卷 积融合， 以提取所述目标物在所述环境图像中的多个候选位置参数以及每个所述候选位置 参数对应的置信度还 包括： 将第i‑1次的融合结果作 为第i次的输入特征， 并进行卷积处理， 得到第i次的卷积识别 结果； 将所述第i ‑1次的融合结果经 过残差处 理， 得到第i次的残差识别结果； 将所述第i次的卷积识别结果和所述第i次的残差识别结果进行融合， 得到第i次的融 合结果； 从所述第i 次的融合结果中获取所述目标物在所述环境图像中的多个候选位置参数以 及每个所述候选位置参数对应的置信度； 其中， 2≤i≤K， K为预设次数。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述融合结果包括所述环境图像对应的多个 融合特征图， 所述根据所述多个候选位置参数和每个所述候选位置参数对应的置信度确定 所述目标物在所述环境图像中的目标位置信息， 包括： 提取所述多个融合特征图中相同位置对应的所述候选位置参数和所述候选位置参数 对应的所述置信度， 并组成关于所述目标物的候选参数集合， 其中， 一个所述相同位置对应 一个所述 候选参数集 合； 根据所述置信度与 预设置信阈值的比对结果， 从所述候选参数集合中筛选出目标候选 参数集合；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114789440 A 2根据所述目标候选参数集合中的所述候选位置参数， 确定所述目标物的目标位置信 息。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述置信度与预设置信阈值的比对 结果， 从所述 候选参数集 合中筛选出目标候选参数集 合， 包括： 当所述比对结果的候选参数集合中的置信度为最大时， 将最大置信度对应的候选参数 集合确定为目标候选参数集 合。 6.如权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标位置信 息控制所 述移动机器人的运动状态， 以使得 所述移动机器人与所述目标物对接， 包括： 获取所述环境图像的中心点 位置； 根据所述目标位置信息计算得到所述目标物的中心点 位置； 根据所述目标物的中心点位置与 所述环境图像的中心点位置之间的偏移量， 调 整所述 移动机器人的运动状态， 以使得 所述移动机器人与所述目标物对接 。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述运动状态包括运动姿态方向， 所述根据 所述目标物的中心 点位置与所述环境图像的中心 点位置之 间的偏移 量， 调整所述移动机器 人的运动状态， 以使得 所述移动机器人与所述目标物对接， 包括： 根据所述偏移量确定所述移动机器人的前进方向和前进距离； 根据所述前进方向调整所述移动机器人的运动姿态方向； 控制所述移动机器人沿着所述运动姿态方向运动所述前进距离， 以使所述移动机器人 与所述目标物对接 。 8.一种基于图像识别的目标对接装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取移动机器人向目标物 移动过程中的环境图像； 处理模块， 用于从所述环境图像中提取关于所述目标物的初始特 征图； 所述处理模块， 还用于将所述初始特征图进行预设次数的交叉卷积融合， 以提取所述 目标物在所述环境图像中的多个候选位置参数以及每个所述候选位置参数对应的置信度， 其中， 所述交叉卷积融合包括对所述初始特征图进行不同的卷积残差处理以及将不同的卷 积残差处 理得到的结果进行融合； 所述处理模块， 还用于根据 所述多个候选位置参数和每个所述候选位置参数对应的置 信度确定所述目标物在所述环境图像中的目标位置信息； 所述处理模块， 还用于根据所述目标位置信息控制所述移动机器人的运动状态， 以使 得所述移动机器人与所述目标物对接 。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114789440 A 3